关于软件版本：

案例对以下情况有效：
CB3软件版本：3.1.1804及更高版本
e系列软件版本： 所有版本
请注意，较早或较新的软件版本可能有不同的表现。

不正确的安装和编程设置，突然改变轨迹的高加速度，或者如果机器人运行接近其性能极限，都可能导致这些停止，表明已经超过了力的安全设置。

你可以检查什么来排除故障？

1. 检查安装设置，确保以下设置的输入是正确的：
1. 有效载荷
2. 工具中心点
3. 重心(末端执行器的重量中心)
4. 安装

2. 检查安全设置，根据应用中的风险评估，验证设置是否正确。
   
   
3. 确认机器人在拾取位置上不会过度推动，从而产生不必要的力，导致保护性停止。重新学习相关的路点，以提高精确度。
   
   
4. 作为故障排除的一种方式，减少安全设置中的力限制，在程序中找到接近保护性停止的动作。一旦发现这些运动，就相应地降低速度和/或加速度，并将力的限制设置回原来的设置。
   
   
5. 如果风险评估允许，可以增加安全设置中的力限制。尝试以5N为单位增加，直到问题得到解决。要解决这个问题，不应超过25N。
   
   
6. 如果发生了非常严重的碰撞或多次碰撞，建议检查是否有任何关节变得松动。检查服务手册中的检查计划。
   
   
7. 如果路点已经开始偏移/移动到需要重新示教，并且保护性停止的次数在增加，这可能是一个关节已经松动。检查服务手册中的检查计划。
   
   

如果您在使用上述指南后无法成功，请联系您购买机器人的经销商，以获得更多帮助。

在联系之前，请务必提供以下信息：

• 应用的描述和保护性停止发生的姿态和场景。
• 应用的视频和图片，特别是末端执行器的视频和图片。
• 程序和安装文件的备份。
• 日志历史和故障报告的备份。