关节的兼容性（CB系列和e系列）
在这篇文章中，您可以找到一个清晰易懂的表格，它显示了哪些关节尺寸可以用在哪个机器人的哪个位置上，适用于CB3和e系列。
创建日期：2021年7月20日
涉及型号：CB3和e系列备件的兼容性
注意：CB3和e系列的关节在两个系列之间不能互换。你只能在同一系列内交换关节。
如何阅读：在下面的表格中，有3个栏目（关节、可用于-和备注）。
左边第一栏是你所拥有的关节 - 中间是可用于-，这意味着你可以把它用作哪些其他类型的关节 - 最后，是备注，其中说明了是否需要转动输出法兰或需要更换线束。OPF是指输出法兰。
e系列：
注意：在UR10e机器人上不可能使用2020年11月12日之前生产的尺寸3关节（它仍然可以在UR5e机器人上使用）。
注意：如果需要更换线束，你可以在本文的附件中找到关于如何在每个特定关节上执行该程序的指南（指南仅适用于e系列）。
UR3e |
可用于 | 备注 |
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尺寸2基座
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尺寸2肩部
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尺寸1肘部
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尺寸0手腕1
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尺寸0手腕2
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尺寸0手腕3
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| UR5e | 可用于 | 备注 |
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尺寸3基座
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尺寸3肩部
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尺寸3肘部
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尺寸1手腕1
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| 尺寸1手腕2 |
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尺寸1手腕3
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| UR10e/16e | 可用于 | 备注 |
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尺寸4基座
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尺寸4肩部
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尺寸3肘部
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尺寸2手腕1
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| 尺寸2手腕2 |
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尺寸2手腕3
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CB系列：
UR3 |
可用于 | 备注 |
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尺寸2基座 |
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尺寸2肩部
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尺寸1肘部
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尺寸0手腕1 |
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尺寸0手腕2
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尺寸0手腕3
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| UR5 | 可用于 | 备注 |
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尺寸3基座
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尺寸3肩部
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尺寸3肘部
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尺寸1手腕1
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尺寸1手腕2
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尺寸1手腕3
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| UR10 | 可用于 | 备注 |
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尺寸4基座
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尺寸4肩部
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尺寸3肘部
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尺寸3肘部
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尺寸2手腕2
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尺寸2手腕3
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