以下是推荐的在寒冷环境下启动机器人的最佳做法：

优傲机器人关节采用应变波齿轮技术，该技术是密封的、独立的，并且在产品的使用寿命内是自润滑的（不需要交换或添加润滑脂）。在正常运行期间，润滑油会自然循环并分布在齿轮和轴承周围，以保持机械系统的适当润滑。

温度对润滑脂的粘度和齿轮的摩擦值有影响，优傲机器人公司建议在机器人通电后，做慢速运动，直到达到内部工作温度后再达到较高速度。

如果关节未达到内部工作温度（即 > 0°C），机器人无法高速运行。

​寒冷环境下的热身程序

我们开发了以下程序来温和地加热机器人，使其能够在寒冷的环境中以更高的速度移动。所得值是在气候室中进行的内部测试的结果，其中机器人在 -20 °C 环境下冷却至 -15 °C 的关节温度。

该程序对运动的大小有严格的限制，这意味着它只能在非常小的占地面积内移动机器人。

注意：接下来的热身程序和例行程序只是展示其原理的一个示例。需要适应特定用途。此外，根据工作单元的不同，可能需要重新示教机器人的初始位置。

计划说明

• 线程监控肘关节的温度，因为该关节通常看起来比其他关节温度低。
• 为了启动例程，机器人以关节速度 = 10°/s 移动到起始位置。
• 该程序使机器人在两个路点之间移动。
• 根据温度，为此运动选择 4 个不同的速度/加速度参数之一。
• 如果关节温度高于 0 °C，程序将保持空闲状态，直到关节温度降至 0 °C 以下。

下表显示了取决于肘部温度的目标速度和加速度。