自由驅動

自由驅動可讓您手動將機器人手臂拉動到所需位置。

對於大多數機器人，按下教導器器上的自由驅動按鈕即可啟用自由驅動。 下列章節將說明更多啟用和使用「自由驅動」的方法。

在「自由驅動」中，由於已鬆開剎車，機器人手臂關節移動時的阻力很小。 當機器人手臂接近預先定義的限制或平面時，阻力會增加，所以在這些邊界附近將機器人拉動到所需位置時會感覺更重。

您可以透過以下方式啟用自由驅動：

• 使用 3PE 教導器

• 在機器人上使用自由驅動

• 使用 I/O 操作

使用 3PE TP 按鈕讓機器人手臂進入自由驅動：

1. 快速輕按、鬆開、再次輕按 3PE 按鈕，並維持在此位置。

現在，您可以在保持輕按的同時將機器手臂拉到所需位置。

使用自由驅動來移動機器人手臂：

1. 按住配置機器人自由驅動的開關。

2. 當 PolyScope 中出現自由驅動面板時，選擇機器人手臂關節的移動類型，或使用軸清單來自訂移動類型。

3. 如果需要，請在「特徵」下拉式選單中選一項來定義特徵類型。

   若機器人手臂接近奇點，可能停止移動。 點按「自由驅動」面板中的所有軸均自由移動可恢復移動。

4. 根據需要移動機械手臂。

    

在機械手臂的初始化期間，當機器人刹車被釋放時，可能會發生輕微的震動。 在一些情況下，例如當機器人快要發生碰撞時，最好不要出現這類振動。 使用「逆向驅動」以在不鬆開機器人手臂中的所有制動器的條件下，強制特定關節進到達所需位置。

若機器人手臂已通電且煞車已解除，即可透過力移動各關節。 啟動動作所需的力取決於安全設定中指定的力限值。