受限自由驅動

描述	「受限自由驅動模式」可讓機器人在特定軸上保持順應性的同時，仍能自由移動。此模式適用於在不遵循路徑的情況下手動引導機器人，但需謹慎操作，以避免因過高的加速度與減速度而導致意外移動或觸發保護性停止。當機器人手臂處於「自由驅動」模式時，PolyScope X 中會出現一個面板。

存取 Freedrive「自由驅動」面板

自由驅動面板中的 相對於 下拉選單，可讓使用者在受限自由驅動模式下選擇旋轉與軸的參考基準。當選取底座時，所有旋轉與軸皆以底座為基準。當選取工具時，所有旋轉與軸皆以該工具為基準。

「自由驅動」面板圖示

您可以鎖定一個或多個軸，以允許 TCP 在下表所定義的特定方向上移動。

連接工具時，在某些軸上移動機器人手臂可能會出現夾點。

五種受限自由驅動預設值

在自由驅動模式下，使用者可利用五種預設設定來限制機器人的移動。

點擊預設圖示，選擇您偏好的自由驅動受限運動模式。

此外，使用者亦可切換 X、Y、Z 以及 RX、RY、RZ 的滑桿，以鎖定或解鎖任何軸或旋轉的組合。當沒有任何預設值符合條件時，預設值圖示將不會顯示為活躍狀態。