操作模式

可使用教導器或儀表板伺服器存取並啟動不同模式。 如果整合了外部模式選擇器，將由其控制模式，而非由 PolyScope 或儀表板伺服器控制。

自動模式 此模式啟動後，機器人只能執行預先定義任務的程式。 您不能修改或保存程序和安装。

手動模式此模式啟動後，您可以為機器人編寫程式。 您可以修改和保存程序和安装。 為防止受傷，必須限制手動模式中使用的速度。 當機器人在手動模式下操作時，人員可能位於機器人可觸及的範圍內。 必須根據應用風險評估，將速度限制為適當的值。

恢復模式違反啟動的限制集中的安全限制時就會啟動此模式，機器手臂人會執行 0 類停機。 如果在機器人手臂通電時活動的安全限制（例如：關節位置限制或安全界限）已違例，機器人手臂將在恢復模式下啟動。 这使得可以在安全限度内将机器人臂移动回去。 在恢復模式下，機器人手臂的運動受固定限制值（非您自訂）的限制。

高速手動模式啟用此模式時，可以暫時超過工具和肘部的預設速度限制。

如果配置了三檔位置啟用裝置，無論是鬆開（未按下）或完全壓下，機器人都會在手動模式下執行保護停止。

在自動模式和手動模式之間切換需完全鬆開 3 檔位開關，並再次按下才能讓機器人移動。 當使用高速手動模式時，請使用安全關節限制或安全平面，來限制機器人的移動空間。

1. 點按「應用程式」 ，然後選擇「安全」。

2. 存取 3 檔位選項。

3. 在頁面上，滑動允許手動高速按鈕。

*如果配置了 3 檔位啟用裝置，則除非啟用「手動高速」模式，否則機器人將以「手動減速」模式執行。

當使用 3 檔位啟用裝置而且機器人處於手動模式時，需將 3 檔位啟用裝置按到中心位置才能移動。 3 檔位啟用裝置在自動模式下無效。

建議使用 3PE  教導器 (3PE TP) 編寫程式。 如果在手動模式下其他人可能在受防護空間內，則可整合並配置其他設備以供他人使用。

若要切換模式，請在右側標頭中選擇設定檔圖示以顯示「模式選擇」。

• 自動顯示機器人的操作模式已設定為「自動」。

• 手動顯示機器人的操作模式已設定為「手動」。

當啟用 3 檔位開關的安全 I/O 配置時，PolyScope X 自動處於「手動模式」。

唯有當您將操作模式變更為「自動」時，才能變更遠端模式。

如果您將遠端模式從「遠程」變更為「本地」 ，則操作模式將恢復為「手動」。