拾取和放置

描述	“拾放”是指机器人从托盘或夹具中拾取一个工件，并将其放置到另一个托盘或夹具中的操作。在拾放程序中，您需要在安装过程中创建一个默认有效载荷。然后，在拾取物体时添加一个“设置有效载荷”。请在抓手闭合后、开始移动前更新有效载荷。此外，您应在对象释放后使用“设置有效载荷”功能。

创建拾放程序	在主导航栏中，点按程序图标。系统将提供您进入程序主界面的方向。点击“添加”图标以显示命令工具箱，然后选择关节移动”图标。在程序树中插入了一个命令节点，该节点包含 “运动曲线 ”和 “名称 ”字段、 “编辑点 ”和 “移动至此 ”按钮，以及省略号图标。
将机器人定位在托盘/夹具上方	点击 “编辑点 ”以标记机器人位于托盘或夹具角部正上方的起始位置。您将被引导至3D查看器。使用 X、Y、Z 坐标的“ 加减”按钮移动机械臂，然后点击“保存”。将其命名为 Point_1 ，然后点击确认。
机器人从托盘/夹具中抓取物品	点击“添加”图标，插入线性移动 ”命令，以线性运动的方式从托盘中抓取工件。在“编辑点”界面中，使用 X、Y、Z 坐标的加减按钮移动机械臂，然后点击“保存”。沿蓝色箭头所示的 Z 轴向下微调。将其命名为 Point_2。
	点击“添加”图标。要关闭抓手，请选择“ 设置 ”图标。一个带有 “源 ”字段的命令节点被插入到程序树中。在“源”字段中选择 Tool IO 。在右侧插入一个“信号”字段，并选择DO 0。再插入一个“值”字段，并选择 “高”。点击“添加”图标，然后插入一个 “Wait ”命令。在“等待类型”字段中选择 “时间 ”，并在“时间”字段中输入 “1 ”。
	点击“添加”图标，插入一个 Payload 命令，以便在抓手夹持工件时进行更新。
	在“ 类型 ”字段中选择“自定义”。新增了四个字段。在“ 有效载荷 ”字段的“值”选项卡中输入 1.5 kg，在“ cz ”字段的“值”选项卡中输入 75。然后确认。
机器人移动到托盘/夹具正上方的位置	现在是时候再次使用一个变量，将光标移到托盘上方的位置了。点击“添加”图标，插入一个线性移动 ”命令。点击“名称”字段，在“变量”选项卡中，选择 Point_1。然后点击“确认”。通过使用可变位置，您只需重新示教一次，而无需在需要调整时对该位置使用的所有位置逐一进行重新示教。
机器人到达托盘/夹具末端	要将机器人移动到指定位置，请返回并点击程序树中的第一个关节移动 ”命令。点击 “编辑点”，系统将向您展示机器人的3D视图。反复按下“ 移动至此 ”按钮，直到机械臂到达预览中显示的棕色位置。位于右上角的蓝色 “预览 ”按钮会变为白色，这表明您已到达目标位置。点击“保存”。要让机器人到达托盘末端，请轻触程序树中最后创建的命令。点击“添加”图标，在程序树中插入另一个关节移动 ”命令。在“编辑点”界面中，使用X、Y、Z坐标的加减按钮移动机械臂，然后点击“保存”。使用红色箭头所示的 X 轴进行侧向点动。将其命名为 Point_3。然后点击“确认”。
机器人放置已拾取的物体	要移动到“定位”位置，请点击添加图标并插入另一个线性移动 ”命令。点击“编辑点”，使用X、Y、Z坐标的加减按钮移动机械臂，然后点击“保存”。沿蓝色箭头所示的 Z 轴向下微调。将其命名为 Point_4。然后点击“确认”。点击“添加”图标，并插入一个 “Set ”命令以打开抓手。在“源”字段中选择 “Tool IO”。在“信号”字段中选择 “DO 0 ”，在“值”字段中选择 “低”。插入另一个 “等待 ”命令。在“时间”字段的“值”选项卡中，输入 2。在抓手为空时，点击“添加”图标并插入另一个“有效载荷”命令。在“类型”字段中选择“自定义”。
	在“有效载荷”字段的“值”选项卡中输入 1.7，然后点击“确认”。在程序树中插入另一个线性移动 ”命令，利用变量将机器人再次移动到托盘上方的某个位置。在“名称”字段中，选择“变量”选项卡中的 “Point_ 3”，然后点击“确认”。这是您的程序树的最终结构。点击主导航栏中的“ 3 D 查看器”，然后点击页脚中的“ 播放 ”按钮，即可查看您创建的拾放程序。