操作模式

可以使用示教盒或仪表板服务器访问和激活不同的模式。 如果集成了外部模式选择器，则由其控制模式，而不是由 PolyScope 或仪表板服务器控制。

自动模式激活此模式后，机器人只能执行预定义任务的程序。 您不能修改或保存程序和安装。

手动模式激活此模式后，可以对机器人编程。 您可以修改和保存程序和安装。 手动模式下使用的速度必须受限，以免受伤。 当机器人在手动模式下运行时，人员可能会位于机器人的触及范围内。 必须根据应用风险评估将速度限定为合适的值。

恢复模式此模式会在违反处于有效限值集中的安全限值时激活，机械臂将执行 0 类停止。 如果在机械臂通电时，激活的安全限制（例如关节位置限制或安全边界）发生违例，机械臂将在恢复模式下启动。 这使得可以在安全限度内将机器人臂移动回去。 在恢复模式下，机械臂的运动会被限定在固定限值（用户不能自定义）内。

高速手动模式 启用此模式时，可以暂时超过工具和肘部的默认速度限值。

如果配置了 3 档位使动装置，无论松开（未按下）还是完全按下，在手动模式下，机器人都会执行防护停止。

切换自动模式和手动模式时，需要完全松开 3 档位使动装置，并且需要再次按下才能允许机器人移动。 使用高速手动模式时，请使用安全关节限值或安全平面来限制机器人的移动空间。

1. 点按应用并选择安全。

2. 访问 3 档位使动装置选项。

3. 在该页面上，滑动允许手动高速按钮。

*如果配置了 3 档位使动装置，则除非启用“高速手动模式”，否则机器人将以“手动减速”模式运行。

当使用 3 档位使动装置且机器人处于手动模式时，需要将 3 档位使动装置按到中心位置才能移动。 3 档位使动装置在自动模式下无效。

建议使用 3PE 示教盒 (3PE TP) 进行编程。 如果在手动模式下，其他人能够进入防护空间，则可以集成并配置额外的装置，以供别人使用。

要切换模式，请在右侧页眉中选择配置文件图标以显示“模式选择”。

• “自动”表示机器人的操作模式设置为“自动”。

• “手动”表示机器人的操作模式设置为“手动”。

启用带有 3 档位使动装置的安全 I/O 配置后，PolyScope X 会自动处于手动模式。

只有当您将操作模式更改为“自动”时，才能更改远程模式。

如果将远程模式从“远程”更改为“本地”，则操作模式将恢复为“手动”。