自由驱动

在“自由驱动”模式下，您可以手动将机械臂拉入到位。

在大多数尺寸的机器人上，按下示教盒上的自由驱动按钮即可启用“自由驱动”模式。 以下小节介绍了其他启用和使用“自由驱动”的方式。

在自由驱动中，由于制动器已释放，机械臂关节移动时阻力会很小。 当机械臂接近预定义的限值或平面时，阻力会增加，因此在靠近这些边界时，将机械臂拉动到位会感觉更加吃力。

您可以通过以下方式启用自由驱动：

• 使用 3PE 示教盒

• 使用“机器人自由驱动”

• 使用 I/O 操作

使用 3PE TP 按钮使机械臂进入自由驱动模式：

1. 快速轻按，松开，再次轻按 3PE 按钮并保持在该位置。

现在，您可以在保持轻按的同时将机械臂拉到所需位置。

使用机器人自由驱动移动机械臂：

1. 按住为机器人自由驱动配置的开关。

2. 当自由驱动面板出现在 PolyScope 中时，选择机械臂关节的移动类型，或使用轴列表自定义移动类型。

3. 如有需要，可从特征下拉列表中选择一个选项来定义特征类型。

   如果机械臂接近奇点，它可能停止移动。 点按自由驱动面板中的所有轴均自由移动可恢复移动。

4. 根据需要移动机械臂。

    

在机械臂初始化期间，机器人制动器释放时可能发生轻微的振动。 在机器人即将碰撞这类情况下，这些振动不可取。 使用反向驱动将特定关节强制移动到位，而无需释放机械臂中的所有制动器。

如果机械臂已通电且制动器已松开，则可以利用力强行移动关节。 启动运动所需的力取决于安全设置中指定的力限制。