受限自由驱动

描述	受限自由驱动模式允许机器人在保持特定轴向柔顺性的同时自由移动。此模式适用于在不遵循轨迹的情况下手动引导机器人，但需要谨慎操作，以避免因高加减速而导致的意外移动或保护性停止。当机械臂处于自由驱动模式时，PolyScope X 中会出现一个面板。

访问“自由驱动”面板

自由驱动面板中的 相对于 下拉菜单允许用户在受限自由驱动模式下选择旋转和轴的参照基准。当选择基座时，所有旋转和轴均相对于基座。当选择工具时，所有旋转和轴均相对于该工具。

“自由驱动”面板图标

您可以锁定一个或多个轴，以允许 TCP 沿下表中定义的特定方向移动。

连接工具时，在某些轴上移动机械臂可能会出现夹点。

五种受限自由驱动预设

在自由驱动模式下，用户可以使用五种预设来限制机器人运动。

点击预设图标，选择您喜欢的自由驱动受限运动模式。

此外，用户还可以通过切换 X、Y、Z 以及 RX、RY、RZ 的滑块，来锁定或解锁任意轴或旋转组合。当没有匹配的预设时，预设图标将不会显示为活动状态。