Elle Yönlendir

Açıklama

Serbest Sürüş ile robot kolu pozisyona manuel olarak çekebilirsiniz.

Çoğu robot boyutunda, Serbest Sürüş, El Ünitesindeki Serbest Sürüş düğmesine basılarak etkinleştirilir. Serbest Sürüşü etkinleştirmenin ve kullanmanın diğer yolları aşağıdaki bölümlerde açıklanmaktadır.

Serbest Sürüşte, frenler serbest bırakıldığı için robot kol eklemleri çok az dirençle hareket eder. Robot kol, önceden belirlenen bir limit veya düzeleme yaklaştığında direnç artar, dolayısıyla robotu pozisyona çekmek, o sınırların yakınlarında daha ağır hissettirir.

Beklenmedik hareket nedeniyle personel yaralanabilir.

  • Yapılandıran taşıma kapasitesinin kullanımdaki taşıma kapasitesi olduğunu doğrulayın.

  • Doğru taşıma kapasitesinin uç ekipman flanşına güvenli bir şekilde bağlandığını doğrulayın.
Serbest Sürüşü Etkinleştirme

Serbest Sürüşü aşağıdaki şekilde etkinleştirebilirsiniz:

  • 3PE El Ünitesini kullanın

  • Robotta serbest sürüşü kullanma

  • G/Ç eylemlerini kullanın

Robot kolu hareket ettirirken Serbest Sürüşü etkinleştirmek, sürüklenmeye ve arızalara neden olabilir.

  • Robotu iterken veya ona dokunurken Serbest Sürüşü etkinleştirmeyin.
3PE El Kumandası

Robot kolu Serbest Sürüşe geçirmek için 3PE EÜ düğmesini kullanın:

  1. O pozisyonda 3PE düğmesine hızlı bir şekilde hafifçe basın, serbest bırakın, ardından tekrar hafifçe basılı tutun.

     

Artık hafif basış uygulanırken robot kolunu istediğiniz konuma çekebilirsiniz.

 
Robot üzerinde freedrive

Robotu kolu hareket ettirmek için Robotta serbest sürüş seçeneğini kullanın:

  1. Robotta Serbest Sürüş için yapılandırılmış anahtara basılı tutun.

  2. PolyScope'ta Serbest Sürüş paneli belirdiğinde, robot kol eklemleri için hareket türünü seçin veya hareket türünü özelleştirmek için eksen listesini kullanın.

  3. Gerekmesi durumunda Özellik açılır listesinden bir seçeneği belirleyerek özellik türünü tanımlayın.

    Robot kol bir tekilliğe yaklaşırsa hareket etmeyi bırakabilir. Hareketi sürdürmek için Serbest Sürüş panelindeki Tüm eksenler serbest seçeneğine dokunun.

  4. Robot kolunu istediğiniz gibi hareket ettirin.

     
Geri sürüş

Robot kolun başlatılması sırasında, robot frenleri serbest bırakıldığında küçük titreşimler oluşabilir. Robotun çarpışmaya yakın olması gibi durumlarda, bu titreşimler istenmeyen bir durumdur. Robot koldaki tüm frenleri serbest bırakmadan, belirli eklemleri pozisyona zorlamak için Geri Sürüşü kullanın.

 
Ağır serbest sürüş

Robot kolu açık ve frenler serbest bırakılmışsa, eklemler kuvvet uygulanarak hareket ettirilebilir. Hareketi başlatmak için gereken kuvvet, güvenlik ayarlarında belirtilen Kuvvet Sınırlarına bağlıdır.