Sınırlandırılmış Elle Yönlendirme

Açıklama

Kısıtlı serbest sürüş modu , robotun belirli eksenlerde esnek kalarak serbestçe hareket etmesini sağlar. Bu mod, bir yörünge izlemeden robotu manuel olarak yönlendirmek için kullanışlıdır, ancak yüksek hızlanma ve yavaşlama nedeniyle istenmeyen hareketlerin veya koruyucu durdurmaların önlenmesi için dikkatli bir yönetim gerektirir.

Robot kolu serbest sürüş modundayken, PolyScope X'te bir panel görünür.
Serbest Sürüş Paneline erişmek için
  1. Robot kolunu serbest Elle Yönlendir Altbilginin sol köşesinde Robot Durumu serbest sürüş olarak görünüyor. Serbest sürüş paneli ana ekranda görünür.

  2. Serbest sürüş panelinde, aralarından seçim yapabileceğiniz beş farklı seçenek bulunmaktadır. Seçtiğiniz serbest sürüş hareketinin simgesine dokunun.

  3. X, Y, Z veya RX, RY, RZ eksenlerindeki hareketi kilitlemek veya kilidini açmak için kaydırıcılara dokunun.

  4. Robot kolunu manuel olarak hareket ettirin.

    Serbest sürüşün kesintiye uğramasını önlemek için her zaman gösterildiği gibi 3PE düğmesine basın. 3PE düğmesinin yanlışlıkla basılması, Robot Durumunu Üç Konum Etkinleştirme Durdurma olarak değiştirir.

 

  1. Freedrive panelindeki Relative To açılır menüsü, kullanıcıların kısıtlı serbest sürüş sırasında hangi dönüşlerin ve eksenlerin referans alınacağını seçmelerine olanak tanır. Taban seçildiğinde, tüm dönüşler ve eksenler tabana göredir. Takım seçildiğinde, tüm dönüşler ve eksenler takıma göredir.

     

     
Serbest Sürüş Paneli simgeleri

Aşağıdaki tabloda tanımlandığı gibi, TCP'nin belirli bir yönde hareket etmesine izin vermek için bir veya daha fazla ekseni kilitleyebilirsiniz.

 

Tüm Eksenler

 Tüm eksenler boyunca harekete izin verilir.

Çevir

 Rotasyon olmadan tüm eksenler boyunca harekete izin verilir.

X, Y Düzlemi

 Sadece X ekseni ve Y ekseni boyunca harekete izin verilir.

TCP Döndürme

 TCP çevresinde, küresel bir hareketle, tüm eksenler boyunca harekete izin verilir.

Scara Modu

 Tüm eksenlerde hareket yapılabilir ve yalnızca RZ ekseninde bir dönüş yapılabilir.

 

Bir uç ekipman takılıyken robot kolun bazı eksenlerde hareket etmesi bir sıkma noktası yaratabilir.

  • Robot kolunu herhangi bir eksende hareket ettirirken dikkatli olun.

Beş adet kısıtlı serbest sürüş ön ayarı

Kullanıcının serbest sürüş modundayken hareketi sınırlamak için kullanabileceği beş ön ayar bulunmaktadır.

Tercih ettiğiniz serbest sürüş sınırlı hareket için ön ayar simgesine dokunun.

Alternatif olarak, kullanıcılar X, Y, Z ve RX, RY, RZ kaydırma çubuklarını kullanarak eksen veya dönüşlerin herhangi bir kombinasyonunu kilitleyebilir veya kilidini açabilir. Hiçbir ön ayar eşleşmediğinde, ön ayar simgesi etkin olarak gösterilmez.

Önceden Ayarlanmış Simge ve Ad X Y Z RX RY RZ
Tüm Eksenler Ücretsiz Ücretsiz Ücretsiz Ücretsiz Ücretsiz Ücretsiz
Çevir Ücretsiz Ücretsiz Ücretsiz Kilitli Kilitli Kilitli
X, Y Düzlemi Ücretsiz Ücretsiz Kilitli Kilitli Kilitli Kilitli
TCP Rotasyonu Kilitli Kilitli Kilitli Ücretsiz Ücretsiz Ücretsiz
Scara Modu Ücretsiz Ücretsiz Ücretsiz Kilitli Kilitli Ücretsiz