Voľný chod

Popis

Voľný chod vám umožňuje ručne nastaviť rameno robota do požadovanej polohy.

Na väčšine robotov aktivujte režim voľného chodu stlačením tlačidla Voľný chod na prenosnom termináli. Ďalšie spôsoby, ako povoliť a používať Voľný chod, sú popísané v nasledujúcich častiach.

V režime Voľný chod sa kĺby ramena robota pohybujú s nízkym odporom, pretože brzdy sú uvoľnené. Odpor sa zvyšuje, keď sa rameno robota priblíži k vopred definovanej hranici alebo rovine, takže ťahanie robota do polohy je v blízkosti týchto hraníc ťažšie.

V dôsledku neočakávaného pohybu môže dôjsť k zraneniu personálu.

  • Overte, či nakonfigurované užitočné zaťaženie zodpovedá používanému užitočnému zaťaženiu.

  • Skontrolujte, či je správne zaťaženie bezpečne pripevnené k prírube nástroja.
Povolenie Voľného chodu

Voľný chod môžete zapnúť nasledujúcimi spôsobmi:

  • Použite Prenosný terminál 3PE

  • Používanie voľného chodu na robote

  • Použite akcie V/V

Aktivácia režimu Voľný chod počas pohybu ramena robota môže spôsobiť posun a poruchy.

  • Nepovoľujte Voľný chod, keď posúvate alebo sa dotýkate robota.
Prenosný terminál 3PE

Pomocou tlačidla 3PE TP prepnite rameno robota do režimu Voľný chod:

  1. Rýchlo stlačte, uvoľnite, potom znovu stlačte a podržte tlačidlo 3PE v tejto polohe.

     

Teraz môžete rameno robota vytiahnuť do požadovanej polohy, pričom je zachované jemné stlačenie.

 
Freedrive na robote

Na pohyb ramena robota použite Voľný chod na robotovi:

  1. Stlačte a podržte spínač nakonfigurovaný pre Voľný chod na robotovi.

  2. Keď sa v programe PolyScope zobrazí panel Voľný chod, vyberte typ pohybu pre kĺby ramena robota alebo použite zoznam osí na prispôsobenie typu pohybu.

  3. V prípade potreby definujte typ funkcie výberom možnosti z roletového zoznamu Funkcie.

    Rameno robota sa môže prestať hýbať, ak sa priblíži k singularite. Pohyb obnovíte ťuknutím na možnosť Všetky osi sú voľné na paneli Voľný chod.

  4. Posuňte rameno robota do požadovanej polohy.

     
Spätný chod

Počas inicializácie ramena robota môžu pri uvoľnení bŕzd robota nastať menšie vibrácie. V situáciách, napríklad keď je robot blízko kolízie, sú tieto vibrácie nežiaduce. Použite spätný chod na nútený presun určitého kĺbu do polohy bez toho, aby sa uvoľnili všetky brzdy ramena robota.

 
Heavy voľný chod

Ak je rameno robota zapnuté a brzdy sú uvoľnené, kĺby je možné pohybovať silou. Sila potrebná na spustenie pohybu závisí od limitov sily špecifikovaných v nastaveniach bezpečnosti.