Obmedzený voľný chod

Popis

Režim „Constrained voľný chod“ umožňuje robotovi voľný pohyb pri zachovaní poddajnosti v určitých osiach. Tento režim je užitočný na ručné vedenie robota bez sledovania trajektórie, vyžaduje však opatrné ovládanie, aby sa predišlo neúmyselným pohybom alebo ochranným zastaveniam spôsobeným vysokým zrýchlením a spomalením.

Keď je rameno robota v režime voľného chodu, v programe PolyScope X sa zobrazí panel.
Prístup k panelu Voľný chod
  1. Pomocou tlačidla na prenosnom termináli s 3-polohovým aktivovacím zariadením nastavte rameno robota do režimu Voľný chod. V ľavom rohu päty stránky je stav robota voľný chod. Na hlavnej obrazovke sa zobrazí panel pre voľný chod.

  2. V paneli voľného chodu je na výber päť rôznych možností. Kliknite na ikonu zvoleného pohybu voľného chodu.

  3. Kliknutím na posuvníky môžete zablokovať alebo odblokovať pohyb v osiach X, Y, Z alebo RX, RY, RZ.

  4. Ručne pohybujte ramenem robota.

    Vždy stlačte tlačidlo 3PE, ako je uvedené, aby nedošlo k prerušeniu voľného chodu. Náhodné stlačenie tlačidla 3PE zmení stav robota na „Three Position Enabling Stop“ (Zastavenie s povolením troch polôh).

 

  1. Rozbaľovacie menu Relative To v paneli voľného chodu umožňuje používateľom vybrať, voči čomu sú otáčky a osi relatívne počas obmedzeného režimu voľného chodu. Keď je Základňa vybraná, všetky otáčky a osi sú vzhľadom na základňu. Keď je Nástroj vybraný, všetky otáčky a osi sú vzhľadom na nástroj.

     

     
Ikony panela Voľný chod

Môžete zamknúť jednu alebo viac osí, čím sa umožní pohyb TCP v určitom smere, ako je stanovené v tabuľke nižšie.

 

Všetky osi

 Je umožnený pohyb po všetkých osiach.

Posunutie

 Je umožnený pohyb po všetkých osiach, ale bez rotácie.

Rovina X, Y

 Je umožnený iba pohyb po osiach X a Y.

TCP Otáčanie

 Je umožnený pohyb po všetkých osiach vo sférickom pohybe okolo TCP.

Režim Scara

 Pohyb je povolený vo všetkých osiach a iba v jednej rotácii, RZ.

 

Pohyb ramena robota s pripevneným nástrojom po niektorých osiach môže spôsobiť bod zovretia.

  • Pri pohybe ramena robota v ľubovoľnej osi buďte opatrní.

Päť predvolieb voľného chodu s obmedzeniami

Existuje päť predvolieb, ktoré môže používateľ využiť na obmedzenie pohybu v režime voľného chodu.

Kliknite na ikonu predvolby pre váš preferovaný obmedzený pohyb voľného chodu.

Alternatívne môžu používatelia prepínať posuvníky pre X, Y, Z a RX, RY, RZ, aby zablokovali alebo odblokovali ľubovoľnú kombináciu osí alebo rotácií. Ak sa žiadna predvoľba nezhoduje, ikona predvoľby sa nezobrazí ako aktívna.

Prednastavená ikona a názov X Y Z RX RY RZ
Všetky osi Zadarmo Zadarmo Zadarmo Zadarmo Zadarmo Zadarmo
Posunutie Zadarmo Zadarmo Zadarmo Uzamknuté Uzamknuté Uzamknuté
Rovina X, Y Zadarmo Zadarmo Uzamknuté Uzamknuté Uzamknuté Uzamknuté
Rotácia TCP Uzamknuté Uzamknuté Uzamknuté Zadarmo Zadarmo Zadarmo
Režim Scara Zadarmo Zadarmo Zadarmo Uzamknuté Uzamknuté Zadarmo