Limites das Articulações
| Descrição |
Os limites das articulações permitem restringir os movimentos individuais das articulações do robô no espaço articular, através da posição de rotação e da velocidade de rotação de cada articulação. A limitação das articulações também pode ser designada por limitação de eixos baseada em software. Estas são as articulações do robô:
Para saber mais sobre os modos de segurança «Normal» e «Modo reduzido», consulte a secção Limites do robô Limites do Robô
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| Opções de limites das articulações |
Existem duas opções de limites das articulações: velocidade máxima e intervalo de posição. Velocidade máxima: esta opção define a velocidade angular máxima de cada articulação. Amplitude de posicionamento: define a amplitude de posicionamento de cada articulação. Novamente, os campos de entrada para o modo Reduzido são desativados se não houver plano de segurança ou conjunto de entrada configurável para acioná-lo. Este limite permite a limitação do eixo macio com classificação de segurança do robô. |
| Posições Conjuntas |
Define os limites superior e inferior para as posições das articulações permitidas em relação à base do robô.
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| Velocidades da articulação |
Define um limite máximo para a velocidade da articulação em relação à base do robô.
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