Condução Livre

Descrição

O Freedrive permite que puxe manualmente o braço do robô para a posição desejada.

Na maioria dos tamanhos de robôs, prima o botão do Freedrive no Teach Pendant para o ativar. São descritas outras formas de ativar e utilizar o Freedrive nas secções seguintes.

No Freedrive, as articulações do braço do robô movem-se com pouca resistência porque os travões estão soltos. A resistência aumenta à medida que o braço do robô se aproxima de um limite ou plano predefinido, por isso, puxar o robô para a posição correta parece mais pesado perto desses limites.

Podem ocorrer ferimentos no pessoal devido a movimentos inesperados.

  • Verifique se a carga útil configurada corresponde à carga útil em uso.

  • Verifique se a carga útil correta está bem presa à flange da ferramenta.
Ativar o Freedrive

Você pode habilitar a Condução livre das seguintes formas:

  • Utilizar o Teach Pendant 3PE

  • Utilizar o freedrive no robô

  • Utilizar ações de E/S

Ativar o Freedrive enquanto move o braço do robô pode causar desvios e avarias.

  • Não ative o Freedrive enquanto estiver a empurrar ou a tocar no robô.
Teach Pendant 3PE

Utilize o botão do 3PE TP para colocar o braço do robô em Freedrive:

  1. Prima levemente, solte e, em seguida, prima levemente outra vez, e mantenha o botão 3PE nessa posição.

     

Agora, mantendo a pressão ligeira, pode puxar o braço do robô para a posição pretendida.

 
Condução livre no robô

Use o Freedrive no robô para mover o braço do robô:

  1. Prima e segure o interruptor configurado para Freedrive no robô.

  2. Quando o painel Freedrive aparecer no PolyScope, selecione o tipo de movimento para as articulações do braço do robô, ou utilize a lista de eixos para personalizar o tipo de movimento.

  3. Se necessário, defina o tipo de recurso selecionando uma opção na lista suspensa Funcionalidade.

    O braço do robô pode deixar de se mover se se aproximar de uma singularidade. Toque em Todos os eixos livres no painel Freedrive para retomar o movimento.

  4. Mova o braço do robô conforme desejado.

     
Operação reversa

Durante a inicialização do braço do robô, podem ocorrer pequenas vibrações quando os travões do robô são libertados. Em situações como quando o robô está prestes a colidir, essas vibrações são indesejáveis. Utilize o Backdrive para forçar articulações específicas para uma posição sem libertar todos os travões do braço do robô.

 
Heavy Freedrive

Se o braço do robô estiver ligado e os travões estiverem desativados, as articulações podem ser movidas pela força. A força necessária para iniciar o movimento depende dos limites de força especificados nas definições de segurança.