Freedrive Restrito

Descrição

O modo «freedrive» com restrições permite que um robô se mova livremente, mantendo a conformidade em eixos específicos. Este modo é útil para orientar manualmente o robô sem seguir uma trajetória, mas requer um controlo cuidadoso para evitar movimentos indesejados ou paragens de proteção devido a acelerações e desacelerações elevadas.

Quando o braço do robô está no modo freedrive, surge um painel no PolyScope X.
Para aceder ao painel Freedrive
  1. Utilize o botão do Teach Pendant com o dispositivo de ativação de 3 posições para colocar o braço do robô no modo Condução Livre». No canto esquerdo do rodapé, o estado do robô é freedrive. O painel freedrive aparece no ecrã principal.

  2. No painel freedrive, existem cinco opções diferentes à escolha. Toque no ícone do movimento freedrive selecionado.

  3. Toque nos controles deslizantes para bloquear ou desbloquear o movimento em X, Y, Z ou RX, RY, RZ.

  4. Mova o braço do robô manualmente.

    Pressione sempre o botão 3PE, conforme indicado, para evitar a interrupção do freedrive. A libertação acidental do botão 3PE altera o estado do robô para Paragem de ativação de três posições.

 

  1. O menu pendente Relativo a no painel Freedrive permite aos utilizadores escolherem a que rotações e eixos são relativos durante o Freedrive restringido. Quando Base é selecionado, todas as rotações e eixos são relativos à base. Quando a ferramenta está selecionada, todas as rotações e eixos são relativos à ferramenta.

     

     
Ícones do painel Freedrive

Pode bloquear um ou mais dos eixos permitindo que o TCP se mova numa determinada direção, conforme definido na tabela abaixo.

 

Todos os eixos

 O movimento é permitido através de todos os eixos.

Transladar

 O movimento é permitido através de todos os eixos, sem rotação.

Plano X, Y

 O movimento só é permitido através do eixo X e do eixo Y.

Rotação do e e TCP

 O movimento é permitido através de todos os eixos, em movimento esférico, em torno do TCP.

Modo Scara

 O movimento é permitido em todos os eixos e apenas numa rotação, RZ.

 

Quando uma ferramenta está acoplada, movimentar o braço do robô nalguns eixos pode apresentar um ponto de aperto.

  • Tenha cuidado ao mover o braço do robô em qualquer eixo.

Cinco predefinições freedrive com restrições

Existem cinco predefinições que o utilizador pode utilizar para restringir o movimento enquanto estiver em modo de freedrive.

Toque no ícone de predefinição para selecionar o movimento restrito do freedrive da sua preferência.

Em alternativa, os utilizadores podem alternar os controles deslizantes para X, Y, Z e RX, RY, RZ para bloquear ou desbloquear qualquer combinação de eixos ou rotações. Quando nenhuma predefinição corresponder, o ícone da predefinição não será apresentado como ativo.

Ícone e nome predefinidos X Y Z RX RY RZ
Todos os eixos Gratuito Gratuito Gratuito Gratuito Gratuito Gratuito
Transladar Gratuito Gratuito Gratuito Bloqueado Bloqueado Bloqueado
Plano X, Y Gratuito Gratuito Bloqueado Bloqueado Bloqueado Bloqueado
Rotação TCP Bloqueado Bloqueado Bloqueado Gratuito Gratuito Gratuito
Modo Scara Gratuito Gratuito Gratuito Bloqueado Bloqueado Gratuito