Limity przegubów
| Opis |
Ograniczenia ruchów przegubów pozwalają ograniczyć ruchy poszczególnych przegubów robota w przestrzeni przegubowej poprzez ustawienie pozycji obrotowej przegubu oraz prędkości obrotowej przegubu. Ograniczenie ruchu przegubów można również nazwać ograniczeniem osi opartym na oprogramowaniu. Oto przeguby robota:
Informacje na temat trybów bezpieczeństwa „Normalny” i „Tryb ograniczony” można znaleźć w sekcji Limity robota Limity robota
|
| Opcje ograniczeń ruchu przegubów |
Dostępne są dwie opcje ograniczeń ruchu: maksymalna prędkość i zakres położenia. Prędkość maksymalna: ta opcja określa maksymalną prędkość kątową dla każdego przegubu. Zakres pozycji: ta opcja określa zakres pozycji dla każdego przegubu. Ponownie, pola wejściowe dla trybu zredukowanego są wyłączone, jeśli nie ma płaszczyzny bezpieczeństwa lub konfigurowalnego wejścia do jego wyzwalania. Ten limit umożliwia bezpieczne ograniczenie miękkiej osi robota. |
| Pozycje stawów |
Ustawia górne i dolne granice dopuszczalnych pozycji przegubów względem podstawy robota.
|
| Prędkości przegubów |
Ustawia górną granicę prędkości przegubu względem podstawy robota.
|
