Ruch swobodny

Opis

Ruch swobodny pozwala ręcznie przeciągnąć ramię robota na pozycję.

W przypadku większości rozmiarów robotów funkcję Ruch swobodny można włączyć, naciskając przycisk Ruch swobodny na sterowniku uczenia. Dodatkowe sposoby włączania Ruchu swobodnego i korzystania z niego opisano w następujących sekcjach.

W Ruchu swobodnym przeguby ramienia robota poruszają się z niewielkim oporem, ponieważ hamulce są zwolnione. Opór wzrasta, gdy ramię robota zbliża się do wcześniej zdefiniowanej granicy lub płaszczyzny, więc przeciąganie robota na pozycję jest trudniejsze w pobliżu tych granic.

Nieoczekiwany ruch może skutkować obrażeniami cielesnymi personelu.

  • Sprawdź, czy skonfigurowane obciążenie odpowiada używanemu.

  • Należy sprawdzić, czy do kołnierza narzędzia przymocowane jest prawidłowe obciążenie.
Włączanie funkcji Ruch wstecz

Tryb swobodnego ruchu można włączyć w następujące sposoby:

  • Używając sterownika uczenia z 3PE

  • Użyj ruchu swobodnego na robocie

  • Używając działań we/wy

Włączenie trybu ruchu swobodnego podczas poruszania ramieniem robota może spowodować jego dryf i błędy.

  • Nie wolno włączać trybu ruchu swobodnego podczas popychania lub dotykania robota.
Sterownik uczenia 3PE

Użyj przycisku 3PE na TP, aby przełączyć ramię robota na ruch swobodny:

  1. Szybko naciśnij i zwolnij przycisk, a następnie ponownie naciśnij i przytrzymaj przycisk 3PE w tej pozycji.

     

Teraz można ustawić ramię robota w żądanej pozycji, utrzymując lekkie naciśnięcie.

 
Freedrive na robocie

Użyj przycisku Ruch swobodny na robocie, aby przesunąć ramię robota:

  1. Naciśnij i przytrzymaj przełącznik skonfigurowany do włączania ruchu swobodnego na robocie.

  2. Po wyświetleniu panelu Ruch swobodny w interfejsie PolyScope wybierz typ ruchu przegubów ramienia robota lub użyj listy osi, aby dostosować typ ruchu.

  3. W razie potrzeby zdefiniuj typ funkcji, wybierając opcję z listy rozwijanej Funkcja.

    Ramię robota może przestać się poruszać, jeśli zbliży się do osobliwości. Aby wznowić ruch, należy dotknąć pozycji Wszystkie osie są swobodne w panelu Ruch swobodny.

  4. Przesunąć ramię robota do żądanego położenia.

     
Jazda wstecz

Podczas inicjowania ramienia robota mogą wystąpić niewielkie drgania, gdy hamulce robota zostaną zwolnione. W niektórych sytuacjach, na przykład, gdy robot jest bliski kolizji, drgania te są niepożądane. Ruch wstecz służy do wymuszania żądanej pozycji określonych przegubów bez zwalniania wszystkich hamulców w ramieniu robota.

 
Heavy ruch swobodny

Jeśli ramię robota jest włączone, a hamulce zwolnione, przeguby można poruszać siłą. Siła wymagana do zainicjowania ruchu zależy od limitów siły określonych w ustawieniach bezpieczeństwa.