Ograniczony ruch swobodny

Opis

Tryb ograniczonego ruchu swobodnego (Constrained Freedrive) pozwala robotowi na swobodne poruszanie się przy zachowaniu elastyczności w określonych osiach. Tryb ten jest przydatny do ręcznego prowadzenia robota bez podążania po trajektorii, jednak wymaga ostrożnego sterowania, aby uniknąć niezamierzonych ruchów lub zatrzymań ochronnych spowodowanych dużym przyspieszeniem i hamowaniem.

Gdy ramię robota znajduje się w trybie ruchu swobodnego, w programie PolyScope X pojawia się panel.
Dostęp do Panelu ruchu swobodnego
  1. Użyj przycisku „Sterownik uczenia z 3-pozycyjnym urządzeniem aktywującym”, aby przełączyć ramię robota w Ruch swobodny ruchu swobodnego. W lewym rogu stopki stan robota to ruch swobodny. Na ekranie głównym pojawia się panel ruchu swobodnego.

  2. W panelu ruchu swobodnego dostępnych jest pięć różnych opcji do wyboru. Naciśnij ikonę wybranego ruchu swobodnego.

  3. Dotknij suwaków, aby zablokować lub odblokować ruch w osiach X, Y, Z lub RX, RY, RZ.

  4. Poruszaj ramieniem robota ręcznie.

    Zawsze należy naciskać przycisk 3PE zgodnie z instrukcją, aby uniknąć zakłóceń w działaniu systemu ruchu swobodnego. Przypadkowe naciśnięcie przycisku 3PE powoduje zmianę stanu robota na „Three Position Enabling Stop” (Zatrzymanie z włączeniem trzech pozycji).

 

  1. Rozwijane menu Relative To w panelu ruchu swobodnego pozwala użytkownikom wybrać, względem czego odbywają się obroty i osie podczas pracy w trybie ruchu swobodnego z ograniczeniami. Gdy Podstawa jest zaznaczona, wszystkie obroty i osie są względem podstawy. Gdy Narzędzie jest wybrane, wszystkie obroty i osie są względem narzędzia.

     

     
Ikony panelu Ruchu swobodnego

Można zablokować jedną lub więcej osi, pozwalając TCP poruszać się w określonym kierunku, zgodnie z definicją w poniższej tabeli.

 

Wszystkie osie

 Dozwolony jest ruch wzdłuż wszystkich osi.

Przesuń równolegle

 Ruch jest dozwolony wzdłuż wszystkich osi, bez rotacji.

Płaszczyzna X, Y

 Ruch jest dozwolony tylko wzdłuż osi X i Y.

TCP Obrót

 Ruch jest dozwolony wzdłuż wszystkich osi, w ruchu sferycznym wokół punktu TCP.

Tryb SCARA

 Dopuszczalny jest ruch we wszystkich osiach oraz tylko jeden obrót, RZ.

 

Przesuwanie ramienia robota w niektórych osiach, gdy zamocowane jest narzędzie, może grozić zmiażdżeniem.

  • Podczas przesuwania ramienia robota w dowolnej osi należy zachować ostrożność.

Pięć ustawień wstępnych ruchu swobodnego z ograniczeniami

Istnieje pięć ustawień wstępnych, których użytkownik może używać do ograniczania ruchu podczas pracy w trybie ruchu swobodnego.

Naciśnij ikonę ustawień wstępnych, aby wybrać preferowany ruch swobodny w trybie Freedrive.

Alternatywnie użytkownicy mogą przesuwać suwaki dla osi X, Y, Z oraz RX, RY, RZ, aby zablokować lub odblokować dowolną kombinację osi lub obrotów. Jeśli żadne ustawienie wstępne nie jest dopasowane, ikona ustawienia wstępnego nie będzie wyświetlana jako aktywna.

Ikona i nazwa ustawień wstępnych X Y Z RX RY RZ
Wszystkie osie Bezpłatne Bezpłatne Bezpłatne Bezpłatne Bezpłatne Bezpłatne
Przesuń równolegle Bezpłatne Bezpłatne Bezpłatne Zablokowano Zablokowano Zablokowano
Płaszczyzna X, Y Bezpłatne Bezpłatne Zablokowano Zablokowano Zablokowano Zablokowano
Obrót TCP Zablokowano Zablokowano Zablokowano Bezpłatne Bezpłatne Bezpłatne
Tryb SCARA Bezpłatne Bezpłatne Bezpłatne Zablokowano Zablokowano Bezpłatne