프리드라이브

프리드라이브를 사용하면 로봇 암을 제자리로 수동으로 당길 수 있습니다.

대부분의 로봇 크기에서 티치 펜던트의 프리드라이브 버튼을 눌러 프리드라이브를 활성화합니다. 프리드라이브를 활성화하고 사용하는 기타 방법은 다음 섹션에 설명되어 있습니다.

프리드라이브에서는 브레이크가 해제되어 있으므로 로봇 암 조인트가 거의 저항 없이 움직입니다. 사전 정의된 제한 또는 플레인에 로봇 암이 가까워질수록 저항이 증가하므로, 해당 경계 부근에서 로봇을 제자리로 당기는 것이 더 무겁게 느껴집니다.

다음과 같은 방법으로 프리드라이브를 활성화할 수 있다.

• 3PE 티치 펜던트 사용

• 로봇에서 프리드라이브를 사용합니다.

• I/O 작업 사용

3PE TP 버튼을 사용하여 로봇 암을 프리드라이브로 전환하십시오.

1. 3PE 버튼을 빠르게 살짝 눌렀다가 놓은 후, 다시 살짝 눌러 이 버튼을 해당 위치에 길게 누릅니다.

이제 가볍게 누른 상태에서 로봇 암을 원하는 위치로 당길 수 있습니다.

로봇의 프리드라이브를 사용하여 로봇 암을 움직이십시오.

1. 로봇의 프리드라이브에 구성된 스위치를 길게 누릅니다.

2. PolyScope에 프리드라이브 패널이 나타나면 로봇 암 조인트의 이동 유형을 선택하거나 축 목록을 사용하여 이동 형식을 사용자 지정합니다.

3. 필요한 경우 특징 드롭다운 목록에서 옵션을 선택하여 특징 형식을 정의합니다.

   로봇 암은 특이점에 가까워지면 이동을 멈출 수 있습니다. 프리드라이브 패널에서 모든 축이 비어 있습니다를 탭하여 이동을 다시 시작합니다.

4. 로봇 암을 원하는 대로 이동한다.

    

로봇 암 초기화 중에 로봇 브레이크가 해제되면 약간의 진동이 발생할 수 있습니다. 로봇이 충돌 직전인 경우 등의 상황에서는 이러한 진동이 바람직하지 않습니다. 로봇 암의 브레이크를 모두 해제하지 않은 상태에서 특정 조인트를 제자리로 강제로 이동하려면 백드라이브를 사용합니다.

로봇 암의 전원이 켜져 있고 브레이크가 해제된 상태라면, 관절을 포스로 움직일 수 있습니다. 동작을 시작하는 데 필요한 포스는 안전 설정에서 지정된 포스 제한값에 따라 달라집니다.