제한된 프리드라이브

설명	제약된 프리드라이브(Freedrive) 모드는 로봇이 특정 축에서 유연성을 유지하면서 자유롭게 이동할 수 있도록 합니다. 이 모드는 궤적을 따르지 않고 로봇을 수동으로 안내하는 데 유용하지만, 높은 가속 및 감속으로 인해 의도하지 않은 움직임이나 보호 정지 현상이 발생하지 않도록 세심한 관리가 필요합니다. 로봇 암이 프리드라이브(Freedrive) 모드에 있을 때, PolyScope X에 패널이 나타납니다.

프리드라이브 패널에 액세스하려면

3단계 활성화 장치가 있는 티치 펜던트의 버튼을 사용하여 로봇 암을 프리드라이브 프리드라이브 푸터 왼쪽 상단에서 로봇 상태는 '프리드라이브'입니다. 메인 화면에 프리드라이브 패널이 표시됩니다.
프리드라이브 패널에는 선택할 수 있는 다섯 가지 옵션이 있습니다. 선택한 프리드라이브 동작의 아이콘을 탭하세요.
슬라이더를 탭하여 X, Y, Z 또는 RX, RY, RZ 축의 움직임을 잠그거나 잠금 해제하십시오.
로봇 암을 수동으로 움직이십시오.

프리드라이브의 작동이 중단되지 않도록 항상 표시된 대로 3PE 버튼을 누르십시오. 3PE 버튼을 실수로 누르면 로봇 상태가 '3 위치 활성화 정지(Three Position Enabling Stop)'로 변경됩니다.

프리드라이브 패널의 Relative To 드롭다운 메뉴를 통해 사용자는 제약 조건이 적용된 프리드라이브 모드에서 어떤 회전 및 축을 기준으로 할지 선택할 수 있습니다. 베이스 이 선택되면, 모든 회전 및 축은 베이스를 기준으로 합니다. 번 공구 번이 선택되면, 모든 회전 및 축은 해당 공구를 기준으로 합니다.

프리드라이브 패널 아이콘

아래의 표에 정의된 대로, 하나 이상의 축을 잠그고 TCP를 특정 방향으로 이동시킬 수 있습니다.

모든 축	모든 축을 통해 이동이 허용됩니다.
평행 이동	회전 없이, 모든 축을 통해 이동이 허용됩니다.
X, Y 평면	X축 및 Y축을 통해서만 이동이 허용됩니다.
TCP 회전	TCP 주변의 구면 모션에서 모든 축을 통해 이동이 허용됩니다.
Scara 모드	모든 축을 통해 이동이 가능하며, 회전 축은 RZ 축 하나만 허용됩니다.

툴이 연결된 경우 일부 축에서 로봇 암을 이동하면 핀치 포인트가 발생할 수 있습니다.

5가지 제약 조건이 적용된 프리드라이브 사전 설정

프리드라이브 모드에서 사용자가 움직임을 제한하는 데 사용할 수 있는 5가지 사전 설정값이 있습니다.

원하는 프리드라이브 제약 이동 모드를 선택하려면 사전 설정 아이콘을 탭하세요.

또는 사용자는 X, Y, Z 및 RX, RY, RZ 슬라이더를 전환하여 축이나 회전 방향의 임의의 조합을 잠그거나 잠금 해제할 수 있습니다. 일치하는 프리셋이 없을 경우, 해당 프리셋 아이콘은 활성화된 상태로 표시되지 않습니다.