リスクアセスメント

説明

リスクアセスメントは、アプリケーションに対して実行する必要がある要件です。アプリケーションのリスクアセスメントは、インテグレーターの責任です。ユーザーもインテグレーターになることができます。

ロボットは半完成機械類であるため、ロボット設置設定の安全性は、ロボットの統合方法（ツール/エンドエフェクター、障害物や他の機械など）に依存します。リスクアセスメントを実施する上で ISO 12100 および ISO 10218-2 を使用する必要があります。協働アプリケーションに関する追加のガイダンスとして技術仕様 ISO/TS 15066 を参考できます。リスクアセスメントでは、以下を含むがこれに限定されない、ロボットアプリケーションの使用時間全体を通した、すべてのタスクを検討する必要があります：

ロボットアプリケーションの設置設定と開発中におけるロボット教示
トラブルシューティングおよびメンテナンス
ロボットアプリケーションの通常の操作

最初にロボットアプリケーションの電源をオンにする前に必ずリスクアセスメントを実施してください。リスクアセスメントは反復的なプロセスです。ロボットを物理的に設置した後、接続を確認し、統合を完了します。リスクアセスメントには、安全構成設定や、特定のロボットアプリケーションに必要な追加の非常停止および/またはその他の予防措置を特定することが含まれます。

安全設定

正確な安全設定を特定することは、ロボットアプリケーションの開発において、特に重要なプロセスです。パスワード保護を有効にして設定することにより、安全設定への不正アクセスを防止する必要があります。

パスワード保護を設定しないと、設定の意図的または不注意な変更により、負傷または死亡につながる恐れがあります。

必ずパスワード保護を設定してください。
パスワードを管理するプログラムを設定して、変更の影響を理解している担当者だけがアクセスできるようにします。

安全機能のいくつかは、意図的に協力ロボットアプリケーション用に設計されています。これらは、安全設定で設定できます。これらは、アプリケーションのリスクアセスメントで特定されたリスクに対処するために使用されます。

以下は、ロボットを制限することで、ロボットアーム、エンドエフェクター、およびワークピースによる人へのエネルギー伝達に影響を与える可能性があります。

フォースとパワーの制限：ロボットとオペレーターの間で衝突が発生した場合にロボットが動作方向に及ぼすクランプ力と圧力を減らすために使用します。
運動量限界：ロボットとオペレーターが衝突した場合にロボットを減速させ、瞬間的なエネルギーと衝撃の力を減らすために使用されます。
速度制限：速度が設定された限界よりも低いことを保証するために使用されます。

次の方向設定は、人への動きを避け、鋭利な端や突起の露出を減らすために使用されます。

ジョイント、エルボー、ツール/エンドエフェクターの位置制限：特定の身体部分に関連するリスクを軽減するために使用されます：頭部と首に向かう動きを避けます。
ツール/エンドエフェクターの方向限界：ツール/エンドエフェクターとワークの特定の範囲とフィーチャーに関連するリスクを削減するために使用されます。鋭いエッジをロボットの内側に向けることで、鋭いエッジがオペレーターに向けられないようにします。

停止パフォーマンスのリスク

安全機能の一部は、意図的に全てのロボットアプリケーション用に設計されています。これらの機能は、安全設定で設定できます。これらは、ロボットアプリケーションの停止パフォーマンスに関連するリスクに対処するために使用されます。

次の制限は、ロボットの停止時間と停止距離を制限し、設定された制限に達する前に停止が行われるようにします。どちらの設定も、制限を超えないようにロボットの速度に自動的に影響します。

停止時間限界：ロボットの停止時間を制限するために使用されます。
停止距離限界：ロボットの停止距離を制限するために使用されます。

上記のいずれかを使用する場合、手動で定期的に停止パフォーマンスのテストを実行する必要はありません。ロボットの安全制御システムは、継続的な監視を行います。

組み込みの安全関連機能を使用しても危険性が適切に排除できない場合やリスクを十分に削減できないロボットアプリケーションでロボットの設置設定を行う場合は、（危険なツール/エンドエフェクターを使用する場合など）予防措置が必要です。

アプリケーションのリスクアセスメントを実施しないと、危険性が増加する可能性があります。

予測可能なリスクと合理的に予測可能な誤用については、常にアプリケーションのリスクアセスメントを実施してください。

協働アプリケーションの場合、リスクアセスメントには、衝突や合理的に予測可能な誤用による予測可能なリスクが含まれます。

リスクアセスメントでは以下の事項に対処する必要があります。
- 被害の深刻度
- 発生の可能性
- 危険な状況を回避する可能性

潜在的な危険

Universal Robots は、以下に掲載する潜在的に重大な危険をインテグレーターが考慮すべきものとして認識しています。これ以外の重大な危険も、特定のロボットアプリケーションに関連して発生する恐れがあります。

ツール/エンドエフェクターまたはツール/エンドエフェクターコネクターの鋭利な端部や先端が皮膚に突き刺さる。
周辺にある障害物の鋭いエッジや鋭利な先端が皮膚に突き刺さる。
接触による挫傷。
衝撃による捻挫または骨折。
ロボットアームまたはツール／エンドエフェクターを保持するねじの緩みによる結果。
弱いグリップや停電等に起因するツール/エンドエフェクターからのワークの落下または飛び出し。
複数の緊急停止ボタンによって制御されるものについての誤解。
正しくない安全構成パラメーター。
安全構成パラメーターの無断変更に起因する間違った設定。