Szabad mozgatás

Leírás

A Szabadonfutás lehetővé teszi a robotkar manuális pozicionálását.

A legtöbb robotméretnél a Szabadonfutás funkciót a hordozható kezelőegység Szabadonfutás gombjának megnyomásával engedélyezheti. A Szabadonfutás engedélyezésének és használatának további módjait a következő részek ismertetik.

Szabadonfutásnál a robotkar ízületei kis ellenállással mozognak, mivel a fékek ki vannak oldva. Az ellenállás növekszik, ahogy a robotkar egy előre meghatározott határhoz vagy síkhoz közeledik, így a robot pozícióba húzása az ilyen határok közelében nehezebbnek tűnik.

A személyzet megsérülhet a váratlan mozgás miatt.

  • Ellenőrizze, hogy a konfigurált hasznos teher megfelel-e a használt hasznos tehernek.

  • Bizonyosodjon meg arról, hogy a megfelelő hasznos terhet szilárdan rögzítették a szerszámkarimához.
A szabadonfutó engedélyezése

A Freedrive módot az alábbi módokon engedélyezheti:

  • A 3PE hordozható kezelőegység használatával

  • A szabadonfutás használata a roboton

  • I/O műveletek használatával

A Szabadonfutás engedélyezése a robotkar mozgatása közben a robotkar kisodródásához és meghibásodáshoz vezethet.

  • Ne engedélyezze a szabadonfutást, miközben tolja vagy megérinti a robotot.
3PE hordozható kezelőegység

A 3PE TP gombbal állítsa a robotkart Szabadonfutás üzemmódba:

  1. Gyorsan könnyedén nyomja meg, engedje el, majd ismét könnyedén nyomja meg és tartsa lenyomva a 3PE gombot ebben a helyzetben.

     

Most már az enyhe megnyomás fenntartása mellett a robotkarját a kívánt pozícióba húzhatja.

 
Freedrive a roboton

A robot karjának mozgatásához használja a robot Szabadonfutás funkcióját:

  1. Nyomja le és tartsa lenyomva a robot Szabadonfutására konfigurált kapcsolót.

  2. Amikor a Szabadonfutás panel megjelenik a PolyScope-ban, válassza ki a robotkar ízületeinek mozgástípusát, vagy használja a tengelyek listáját a mozgástípus testreszabásához.

  3. Szükség esetén határozza meg a funkció típusát a Funkció legördülő listából egy opció kiválasztásával.

    A robotkar leállhat, ha megközelíti egy szingularitást. A mozgatás folytatásához koppintson a Minden tengely szabad elemre a Szabadonfutás panelen.

  4. Mozgassa a robotkart, ahogy kívánja.

     
Hátramenet

A robotkar inicializálása során kis rezgések jelentkezhetnek a robot fékjeinek a kiengedésekor. Olyan helyzetekben, amikor a robot ütközésveszélyben van, ezek a rezgések nem kívánatosak. A Hátramenet segítségével meghatározott ízületeket helyükre kényszerítheti a robotkar összes fékjének a kioldása nélkül.

 
Heavy szabadonfutás

Ha a robotkar be van kapcsolva és a fékek ki vannak oldva, az ízületek erővel mozgathatók. A mozgás elindításához szükséges erő a biztonsági beállításokban megadott erőhatároktól függ.