Szabadonfutás korlátozva

Leírás

A korlátozott szabadonfutás üzemmód lehetővé teszi a robot számára, hogy szabadon mozogjon, miközben bizonyos tengelyeken rugalmasan reagál. Ez a manuális üzemmód hasznos a robot kézi vezérléséhez pálya követése nélkül, de gondos kezelést igényel a nem szándékos mozgások vagy a nagy gyorsulás és lassulás miatti védő leállítások elkerülése érdekében.

Amikor a robotkar szabadonfutás üzemmódban van, egy panel jelenik meg a PolyScope X-ben.
A Szabadonfutás panel megnyitása
  1. Használja a „Hordozható kezelőegység with 3-Position Enabling Device” gombot a robotkar Szabad mozgatás módba állításához. A lábléc bal sarkában a robot állapota szabadonfutás. A szabadonfutás panel megjelenik a főképernyőn.

  2. A szabadonfutás panelen öt különböző lehetőség közül lehet választani. Érintse meg a kiválasztott szabadonfutás mozgás ikonját.

  3. Érintse meg a csúszkákat az X, Y, Z vagy RX, RY, RZ irányú mozgás rögzítéséhez vagy feloldásához.

  4. Mozgassa a robotkar kézzel.

    A szabadonfutás működésének megszakítását elkerülendő, mindig nyomja meg a 3PE gombot a jelzés szerint. A 3PE gomb véletlen megnyomása a robot állapotát hárompozíciós engedélyezési leállásra változtatja.

 

  1. A szabadonfutás panelen található Relative To legördülő menü segítségével a felhasználók kiválaszthatják, hogy a korlátozott szabadonfutás módban mely forgások és tengelyek legyenek relatívak. Ha a Alap opciót választja, akkor minden forgás és tengely az alaphoz viszonyított. Ha a szerszám van kiválasztva, akkor minden forgás és tengely a szerszámhoz viszonyított.

     

     
A Szabadonfutás panel ikonjai

Letilthat egy vagy több tengelyt, így a TCP csak egy adott irányba haladhat az alábbi táblázatban meghatározottak szerint.

 

Minden tengely

 A mozgatás minden tengely mentén megengedett.

Áthelyezés

 A mozgatás minden tengely mentén megengedett, forgatás nélkül.

X, Y sík

 A mozgatás csak az X és az Y tengely mentén megengedett.

TCP Forgatás

 A mozgatás minden tengely mentén megengedett, szférikus mozgatással a TCP körül.

Scara mód

 A mozgás minden tengelyen megengedett, de csak egy forgás, az RZ.

 

A robotkar mozgatása bizonyos tengelyek irányában, amikor egy szerszám csatlakozik a robotkarhoz, becsípődési pontot eredményezhet.

  • Legyen óvatos, amikor a robotkart bármely tengelyen mozgatja.

Öt korlátozott szabadonfutás előre beállított érték

Öt előre beállított érték áll rendelkezésre, amelyekkel a felhasználó korlátozhatja a mozgást szabadonfutás módban.

Érintse meg a beállított ikont a kívánt szabadonfutás korlátozott mozgáshoz.

Alternatív megoldásként a felhasználók az X, Y, Z, valamint az RX, RY, RZ csúszkákat mozgatva bármely tengely- vagy forgáskombinációt rögzíthetnek vagy feloldhatnak. Ha nincs megfelelő beállítás, a beállítás ikonja nem jelenik meg aktívként.

Előre beállított ikon és név X Y Z RX RY RZ
Minden tengely Szabad Szabad Szabad Szabad Szabad Szabad
Áthelyezés Szabad Szabad Szabad Lezárva Lezárva Lezárva
X, Y sík Szabad Szabad Lezárva Lezárva Lezárva Lezárva
TCP forgatás Lezárva Lezárva Lezárva Szabad Szabad Szabad
Scara mód Szabad Szabad Szabad Lezárva Lezárva Szabad