API de contrôle URScript dans un programme logique

L'API de contrôle URScript vous permet de contrôler l'état du bras de robot et le cycle de vie du programme. Vous pouvez mettre le bras de robot sous tension ou hors tension, desserrer les freins, lancer, mettre en pause ou arrêter un programme robotique, et vérifier l'état actuel du robot.

Les méthodes de l'API de contrôle sont disponibles dans le programme logique, le programme principal et dans les threads. Le principal cas d'utilisation consiste à appeler les méthodes de l'API de contrôle depuis le programme logique afin de contrôler le programme du robot. Par exemple, vous pouvez configurer une routine de démarrage automatique qui met le robot sous tension, lance le programme principal, surveille son état et gère les erreurs.

• Commande d'alimentation du bras de robot: Allumez et éteignez le bras de robot à partir du programme logique.

• Commande des freins: Mettre les moteurs des articulations sous tension et desserrer les freins des moteurs afin de préparer l'exécution du programme.

• Contrôle du cycle de vie du programme: démarrer, mettre en pause, arrêter et reprendre le programme principal du robot. Permet de mettre en œuvre des actions d'entrée et de sortie personnalisées sur les signaux de l'interface (signaux Modbus ou registres à usage général).

• Requêtes d'état: Vérifier le mode de contrôle à distance, l'alimentation du bras, l'alimentation du moteur, l'état de sécurité et l'état du programme principal.

• Signalement des erreurs: toutes les méthodes renvoient des codes d'erreur afin que le programme logique puisse gérer efficacement les défaillances.

La plupart des méthodes de l'API de contrôle nécessitent le mode de contrôle à distance, en particulier celles qui commandent le bras de robot (alimentation, freins et contrôle du programme). Les méthodes de requête d'état fonctionnent aussi bien en mode local qu'en mode distant.

Ces méthodes renvoient -1 lorsque le robot est en mode local.