Límites del robot

Descripción

Los límites de robot restringen los movimientos generales del robot.

Cambie los valores en los límites del robot (Normal y Reducido) y aplíquelos para ver los cambios aplicados en la suma de comprobación de seguridad.
Verifique que los valores de límite reducido sean siempre menores que los valores del límite Normal.

Los límites de seguridad restringen las fuerzas y los movimientos en la brida de la herramienta y en el centro de las dos posiciones de la herramienta definidas por el usuario.

Límites de velocidad

La restricción del tiempo y la distancia de parada afecta a la velocidad general del robot. Por ejemplo, si el tiempo de parada se establece en 300 ms, la velocidad máxima del robot está limitada, lo que permite que el robot se detenga en 300 ms.

Límite	Descripción
Velocidad de la herramienta	Limita la velocidad máxima de la herramienta del robot.
Velocidad del codo	Limita la velocidad máxima del codo del robot.
Impulso	Limita el momento máximo del robot.
Tiempo de parada	Limita el tiempo máximo necesario para que el robot se detenga, p. ej., cuando se activa una parada de emergencia.
Distancia de parada	Limita la distancia máxima que la herramienta o el codo de robot puede recorrer mientras se detiene.

Potencia y fuerza

Las fuerzas de la herramienta y del codo pueden superarse por las tres articulaciones de la muñeca si la función de seguridad «par de torsión de obstrucción de muñeca» está deshabilitada.

Límite	Descripción
Fuerza de la herramienta	Limita la fuerza máxima ejercida por la herramienta del robot en situaciones de agarre.
Fuerza del codo	Limita la fuerza máxima que ejerce el codo de robot sobre el entorno.
Potencia	Limita el trabajo mecánico máximo producido por el robot en el entorno. Este límite considera la carga útil como parte del robot y no del entorno.
Par de sujeción de muñeca	Limita la cantidad de par de torsión que la muñeca puede aplicar para empujar. Habilitado de forma predeterminada.

Modo de seguridad

Cuando no hay paradas de protección activas, el sistema de seguridad funciona en un modo de seguridad asociado con un conjunto de límites de seguridad:

Modo de seguridad	Efecto
Normal	Esta configuración está activa de forma predeterminada.
Reducido	Esta configuración se activa cuando el punto central de la herramienta (PCH) se encuentra más allá de un plano en modo Reducido con activador, o cuando se activa utilizando una entrada configurable.