Omezení kloubu
| Popis |
Omezení kloubů umožňují omezit pohyby jednotlivých kloubů robota v kloubovém prostoru podle rotační polohy a rychlosti otáčení kloubu. Omezení pohybu kloubů lze také nazvat softwarovým omezením os. Toto jsou klouby robota:
Informace o normálním a omezeném režimu bezpečnosti najdete v části Limity robota Mezní hodnoty robota
|
| Možnosti nastavení mezních hodnot kloubů |
Existují dvě možnosti mezních hodnot kloubů: Maximální rychlost a Rozsah poloh. Maximální rychlost: definuje maximální úhlovou rychlost pro každý kloub. Rozsah poloh: definuje rozsah poloh pro každý kloub. Opět platí, že vstupní pole pro snížený režim jsou zakázána, pokud není nastavena žádná bezpečnostní rovina nebo konfigurovatelný vstup pro jeho spuštění. Tento limit umožňuje bezpečnostní omezení měkké osy robota. |
| Společné pozice |
Nastavuje horní a dolní meze povolených poloh kloubů vzhledem k základně robota.
|
| Rychlosti kloubů |
Nastaví horní limit rychlosti kloubu vzhledem k základně robota.
|
