拾取和放置

描述	「取放」是指機器人從托盤或夾具中拾取一件物品，並將其放置到另一個托盤或夾具中的操作。在拾放程式中，您需於安裝過程中建立預設有效負載。然後請您在拾取物體時新增「設定有效負載」。請在夾爪閉合後、開始移動之前更新有效負載。此外，請在釋放物件後使用「設定有效負載」功能。

建立拾放程式	在主導覽列中，點選程式圖示。系統將提供您進入程式主畫面的方向。點擊新增圖示以顯示命令工具箱，並選擇「關節移動」圖示。一個包含「運動曲線」和「名稱」欄位、以及「編輯點」和「移動至此」按鈕，並附有省略號圖示的命令節點，已插入至程式樹中。
將機器人定位於托盤／夾具上方	點選「編輯點」以標記機器人在托盤或夾具角落上方的起始位置。您將被導向 3D 檢視器。使用 X、Y、Z 座標的加號與減號按鈕移動机械臂，然後按下「儲存」。將其命名為 Point_1 ，然後點擊確認。
機器人從托盤／夾具中抓取物件	點擊新增圖示，並插入「線性移動」命令，以線性運動的方式從托盤中取件。在「編輯點」模式下，請使用 X、Y、Z 座標的加號與減號按鈕移動機器人手臂，然後點選「儲存」。請沿著藍色箭頭所示的 Z 軸進行點動下移。請將其命名為 Point_2 。
	點擊新增圖示。若要關閉夾爪，請點選「設定」圖示。一個具有「來源」欄位的命令節點已插入程式樹中。在「來源」欄位中選擇「 Tool IO」。在右側插入一個「訊號」欄位，並選擇「 DO 0」。接著插入一個「值」欄位，並選擇「高」。點擊「新增」圖示，並插入一個「Wait 」命令。在「等待類型」欄位中選擇「時間」，並在「時間」欄位中輸入「1 」。
	點擊「新增」圖示，並插入一個 Payload 命令，以便在夾爪夾持工件時進行更新。
	在「類型」欄位中選擇「自訂」。新增了四個欄位。在「有效負載」欄位中，於其「值」分頁輸入 1.5 kg；而在「 cz 」欄位中，於其「值」分頁輸入 75。接著確認。
機器人移動至托盤／夾具正上方的位置	現在是時候再次利用變數，將位置移動到托盤上方的點了。點擊新增圖示，並插入一個「線性移動」命令。點擊「名稱」欄位，並在「變數」索引標籤中選取「Point_1」。接著請點擊「確認」。透過使用可變位置，您只需重新教導一次，若需進行調整，便無需在該位置被使用的每個位置都重新教導。
機器人抵達托盤／夾具的末端	若要將機器人移動至指定位置，請返回並點選程式樹中的第一個關節移動」命令。點擊「編輯點」，系統將向您提供機器人的 3D 視圖的方向。請反覆按下「移動至此處」按鈕，直到機器人手臂抵達預覽畫面中以棕色標示的位置為止。位於右上角的藍色「預覽」按鈕會轉為白色，這表示您已到達目標位置。點擊「儲存」。要讓機器人移動到托盤盡頭，請輕觸程式樹中最後建立的命令。點擊新增圖示，並在程式樹中插入另一個「關節移動」命令。在「編輯點」中，使用 X、Y、Z 座標的加號與減號按鈕移動機器人手臂，然後點擊「儲存」。請使用紅色箭頭所示的 X 軸進行側向點動。請將其命名為 Point_3 。接著請點擊「確認」。
機器人放置已拾取的物品	要移動至「定位」位置，請點擊新增圖示並插入另一個「線性移動」命令。點選「編輯點」，並使用 X、Y、Z 座標的加號與減號按鈕移動機器人手臂，最後點選「儲存」。請沿著藍色箭頭所示的 Z 軸進行點動下移。請將其命名為 Point_4 。接著請點擊「確認」。點擊新增圖示，並插入一個「 Set 」命令以開啟夾爪。在「來源」欄位中選取「 Tool IO」。在「訊號」欄位中選擇「DO 0 」，並在「值」欄位中選擇「低」。插入另一個「等待」命令。在「時間」欄位中，於「值」分頁輸入 2。在夾爪為空時，點擊新增圖示並插入另一個「有效負載」命令。請在「類型」欄位中選擇「自訂」。
	在「有效負載」欄位中，於「值」分頁輸入 1.7，然後點選「確認」。在程式樹中插入另一個「線性移動」命令，透過變數將機器人再次移動至托盤上方的某一點。在「名稱」欄位中，於「變數」索引標籤中選擇 Point_3 ，然後點擊「確認」。這是您的程式樹的最終架構。請點選主導覽列中的「 3D 檢視器」，並點選頁尾的「播放」按鈕，以檢視您所建立的拾放程式。