风险评估

必须为该应用执行风险评估。 集成商将负责执行应用风险评估。 用户也可以是集成商。

机器人属于半成品机械，因此机器人应用的安全性取决于工具/末端执行器、障碍物及其他机器。 执行集成操作的一方必须按照 ISO 12100 和 ISO 10218-2 执行风险评估。 技术规范 ISO/TS 15066 可以为协作应用提供额外的指导。 风险评估应考虑机器人应用整个生命周期内的所有任务，包括但不限于：

• 在设置和开发机器人应用过程中示教机器人

• 故障诊断和维护

• 机器人应用的正常操作

必须在机械臂首次通电之前进行风险评估。 风险评估是一个迭代过程。 在实际安装机器人后，验证连接，然后完成集成。 风险评估的一部分工作是确定安全配置设置，以及是否需要根据具体机器人应用提供额外的紧急停止和/或其他防护措施。

确定正确的安全配置设置是开发机器人应用时一个特别重要的部分。 必须通过启用和设置密码保护，防止对安全配置的未经授权访问。

一些安全功能是专门为协作机器人应用而设计的。 这些操作可以通过安全配置设置进行配置。 它们用于解决应用风险评估中发现的风险。

以下设置会限制机器人，因此可能影响机械臂、末端执行器和工件向人传递的能量。

• 力和功率限制：用于在机器人与操作员发生碰撞时减小机器人在移动方向上施加的夹紧力和压力。

• 动量限制：用于在机器人与操作员发生碰撞时通过降低机器人的速度来减小高瞬态能量和冲击力。

• 速度限值：用于确保速度低于配置的限值。

以下方向设置用于避免移动，并减少人员对锋利边缘和突出物的接触。

• 关节、肘部和工具/末端执行器位置限值：用于降低与某些身体部位相关的风险：避免朝头部和颈部移动。

• 工具/末端执行器方向限值：用于降低与工具/末端执行器和工件的某些区域和特征相关的风险：通过将锋利边缘向内转向机器人，避免锋利边缘朝向操作人员。

一些安全功能适用于任何机器人应用。 这些特征可以通过安全配置设置进行配置。 它们用于处理与机器人应用的停止性能相关的风险。

以下设置会限制机器人停止时间和停止距离，以确保在达到配置的限值之前停止。 这两种设置都会自动影响机器人的速度，以确保不超过限值。

• 停止时间限值：用于限制机器人的停止时间。

• 停止距离限值：用于限制机器人的停止距离。

如果使用上述任何一项，则无需手动执行定期停止性能测试。 机器人安全控制会进行持续监控。

如果机器人安装在无法通过使用内置安全相关功能合理消除危险或充分降低风险的机器人应用中（例如，使用危险的工具/末端执行器或者安装在危险的流程中时），则需要采取防护措施。

Universal Robots 明确了集成商需要考虑的下列潜在重大危险。 特定机器人应用可能还存在其他重大危险。

• 工具/末端执行器或工具/末端执行器连接器上的锐边和尖点刺伤皮肤。

• 附近障碍物上的锋利边缘和尖端刺伤皮肤。

• 由于接触造成擦伤。

• 由于撞击而造成扭伤或骨折。

• 因用于固定机械臂或工具/末端执行器的螺栓松动而导致的后果。

• 工件从工具/末端执行器上掉落或飞出，例如因夹持不到位或断电引起。

• 错误理解多个紧急停止按钮所控制的内容。

• 错误设置安全配置参数。

• 因对安全配置参数的未授权更改而导致错误设置。