关节限制

描述

关节限值用来限制关节空间中每个机器人关节的运动，关节旋转位置和关节旋转速度。 关节限制也可以称为基于软件的轴限制。 以下是机器人的关节：

  • 基座

  • 肘部

  • 肩部

  • 手腕 1

  • Wrist 2

  • Wrist 3

关于“正常”和“缩减模式”，请参阅《机器人 机器人限值

 
关节限位选项

一共有两个关节限值选项：最大速度和位置范围。

最大速度：定义每个关节的最大角速度。

位置范围：定义每个关节的位置范围。 同样，如果没有安全平面或可配置的输入设置来触发减速模式，则会禁用减速模式的输入字段。 此限制允许对机器人进行安全等级的软轴限制。
联合立场

设置关节相对于机器人基座的允许关节位置的上限和下限。

 

 
关节速度

设置相对于机器人基座的关节速度上限。