Frikörning

Beskrivning

Med Frikörning kan du manuellt dra robotarmen till rätt position.

På de flesta robotstorlekar aktiverar du Frikörning genom att trycka på knappen Frikörning på manöverenheten. Ytterligare sätt att aktivera och använda Frikörning beskrivs i följande avsnitt.

I Frikörning rör sig robotarmens leder med litet motstånd eftersom bromsarna är lossade. Motståndet ökar när robotarmen närmar sig en fördefinierad gräns eller ett fördefinierat plan, så det känns tyngre att dra roboten till rätt position nära dessa gränser.

Personskador kan uppstå på grund av oväntade rörelser.

  • Kontrollera att den konfigurerade nyttolasten stämmer överens med den nyttolast som används.

  • Kontrollera att rätt nyttolast är ordentligt fastsatt på verktygsflänsen.
Aktivera frikörning

Aktivera Frikörning på något av följande sätt:

  • Använd 3PE-manöverenheten

  • Använd frikörning på roboten

  • Med I/O-åtgärder

Om du aktiverar Frikörning medan du rör robotarmen kan det orsaka avvikelser och fel.

  • Aktivera inte Frikörning medan du skjuter eller vidrör roboten.
3PE-manöverenhet

Använd knappen 3PE TP för att sätta robotarmen i Frikörning:

  1. Tryck lätt, släpp, tryck lätt igen och håll sedan 3PE-knappen i det läget.

     

Nu kan du dra robotarmen till önskad position medan du behåller en lätt tryckning.

 
Freedrive på robot

Använd Frikörning på robot för att flytta robotarmen:

  1. Tryck och håll ned den omkopplare som är konfigurerad för Frikörning på robot.

  2. När panelen Frikörning visas i PolyScope väljer du rörelsetyp för robotarmens leder eller använder listan över axlar för att anpassa rörelsetypen.

  3. Om det behövs, definiera funktionstypen genom att välja ett alternativ från listrutan Funktion.

    Robotarmen kan sluta röra sig om den närmar sig en singularitet. Tryck på Alla axlar är fria i panelen Frikörning för att återta rörelse.

  4. Flytta robotarmen till önskat läge.

     
Backdrivning

Under initialiseringen av robotarmen kan mindre vibrationer uppstå när robotens bromsar släpps. I situationer där roboten är nära en kollision är dessa vibrationer oönskade. Använd backdrivning för att tvinga specifika leder i rätt läge utan att släppa alla bromsar i robotarmen.

 
Heavy frikörning

Om robotarmen är påslagen och bromsarna är frigjorda kan lederna flyttas med kraft. Den kraft som krävs för att initiera rörelse beror på de kraftgränser som anges i säkerhetsinställningarna.