Begränsad frikörning

Beskrivning

I läget Constrained frikörning kan roboten röra sig fritt samtidigt som den anpassar sig efter specifika axlar. Detta läge är användbart för att manuellt styra roboten utan att följa en bana, men det kräver noggrann hantering för att undvika oavsiktliga rörelser eller säkerhetsstopp på grund av hög acceleration och inbromsning.

När robotarmen är i frikörningsläge visas en panel i PolyScope X.
För att komma åt panelen Frikörning
  1. Använd knappen på manöverenheten med 3-lägesaktiveringsenhet för att sätta robotarmen i frikörningsläge Frikörning I det vänstra hörnet av sidfoten är robotstatusen frikörning. Frikörningspanelen visas på huvudskärmen.

  2. I panelen för frikörning finns det fem olika alternativ att välja mellan. Tryck på ikonen för den valda rörelsen för frikörning.

  3. Tryck på skjutreglagen för att låsa eller låsa upp rörelse i X, Y, Z eller RX, RY, RZ.

  4. Flytta robotarmen manuellt.

    Tryck alltid på 3PE-knappen enligt anvisningarna för att undvika störningar i frikörningen. Om 3PE-knappen trycks ned av misstag ändras robotens tillstånd till Three Position Enabling Stop.

 

  1. Rullgardinsmenyn Relativt mot i frikörningspanelen gör det möjligt för användare att välja vilka rotationer och axlar som är relativa mot under begränsad frikörning. När Bas väljs, är alla rotationer och axlar relativa till basen. När Verktyg är valt, är alla rotationer och axlar relativa till verktyget.

     

     
Ikoner på panelen Frikörning

Du kan låsa en eller fler axlar vilket tillåter TCP att flytta i en särskild riktning. Detta definieras i tabellen nedanför.

 

Alla axlar

 Rörelse tillåts genom alla axlar.

Förskjut

 Rörelse tillåts genom alla axlar, utan rotation.

X-, Y-plan

 Rörelse tillåts bara genom X- och Y-axel.

TCP Rotation

 Rörelse tillåts genom alla axlar, i en sfärisk rörelse, runt TCP.

Scara-läge

 Rörelse är tillåten längs alla axlar och endast en rotation, RZ.

 

Rörelse av robotarmen i vissa axlar när verktyget är anslutet kan visa en klämpunkt.

  • Var försiktig när du flyttar robotarmen i någon axel.

Fem förinställningar för Constrained frikörning

Det finns fem förinställningar som användaren kan använda för att begränsa rörelsen i frikörningsläge.

Tryck på ikonen för förinställningar för att välja önskad frikörning med begränsningar.

Alternativt kan användarna växla mellan skjutreglagen för X, Y, Z och RX, RY, RZ för att låsa eller låsa upp valfri kombination av axlar eller rotationer. Om ingen förinställning matchar visas inte förinställningsikonen som aktiv.

Förinställd ikon och namn X Y Z RX RY RZ
Alla axlar Gratis Gratis Gratis Gratis Gratis Gratis
Förskjut Gratis Gratis Gratis Låst Låst Låst
X-, Y-plan Gratis Gratis Låst Låst Låst Låst
TCP-rotation Låst Låst Låst Gratis Gratis Gratis
Scara-läge Gratis Gratis Gratis Låst Låst Gratis