Limity kĺbu
| Popis |
Obmedzenia kĺbov vám umožňujú obmedziť pohyby jednotlivých kĺbov robota v kĺbovom priestore podľa polohy otáčania kĺbu a rýchlosti otáčania kĺbu. Obmedzenie pohybu kĺbu sa tiež nazýva softvérové obmedzenie osí. Toto sú kĺby robota:
Informácie o normálnom a obmedzenom bezpečnostnom režime nájdete v časti Limity robota Limity robota
|
| Možnosti obmedzenia pohybu kĺbov |
K dispozícii sú dve možnosti obmedzenia pohybu kĺbov: Maximálna rýchlosť a Rozsah polohy. Maximálna rýchlosť: definuje maximálnu uhlovú rýchlosť pre každý kĺb. Rozsah polohy: definuje rozsah polohy pre každý kĺb. Opäť platí, že vstupné polia pre Znížený režim sú vypnuté, ak nie je nastavená žiadna bezpečnostná rovina alebo konfigurovateľný vstup na jeho spustenie. Tento limit umožňuje bezpečnostne hodnotené obmedzenie mäkkej osi robota. |
| Spoločné pozície |
Nastavuje horné a dolné limity povolených polôh kĺbov vzhľadom na základňu robota.
|
| Rýchlosť kĺbu |
Nastavuje hornú hranicu rýchlosti kĺbu vzhľadom na základňu robota.
|
