URScript Control API in het logische programma

Met de URScript Control API kunt u de status van de robotarm en de levenscyclus van het programma beheren. U kunt de robotarm in- en uitschakelen, de remmen lossen, een robotprogramma starten, pauzeren of stoppen, en de huidige status van de robot controleren.

Control API-methoden zijn beschikbaar in het Logic-programma, het hoofdprogramma en in threads. Het belangrijkste gebruiksscenario is het aanroepen van Control API-methoden vanuit het Logic-programma om het robotprogramma aan te sturen. U kunt bijvoorbeeld een automatische opstartroutine instellen die de robot inschakelt, het hoofdprogramma start, de status ervan bewaakt en fouten herstelt.

• Stroomregeling van de robot: schakel de robotarm in en uit via het logische programma.

• Remregeling:schakel de gewrichtsmotoren in en ontgrendel de motorremmen om de uitvoering van het programma voor te bereiden.

• Beheer van de programmalevenscyclus:het hoofdprogramma van de robot starten, pauzeren, stoppen en hervatten. Hiermee kunt u aangepaste invoer- en uitvoeracties implementeren op interfacesignalen (Modbus-signalen of algemene registers).

• Statuscontroles:Controleer de modus van de besturing op afstand, het vermogen van de arm, het motorvermogen, de veiligheidsstatus en de status van het hoofdprogramma.

• Foutrapportage:Alle methoden retourneren foutcodes, zodat het logische programma fouten efficiënt kan afhandelen.

Voor de meeste Control API-methoden is de modus voor besturing op afstand vereist, met name voor methoden die de robotarm aansturen (aandrijving, remmen en programmabesturing). Methoden voor het opvragen van de status werken zowel in de lokale als in de externe modus.

Deze methoden retourneren -1 wanneer de robot zich in de lokale modus bevindt.