조인트 제한
| 설명 |
조인트 제한은 조인트 공간에서 개별 로봇 조인트 움직임을 조인트 회전 위치 및 조인트 회전 속도를 제한할 수 있게 합니다. 관절 제한은 소프트웨어 기반 축 제한이라고도 할 수 있습니다. 로봇의 관절은 다음과 같습니다:
일반 안전 모드 및 감소 모드에 대해서는 로봇 로봇 제한
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| 관절 한계 옵션 |
두 가지 조인트 제한 옵션이 있습니다: 최대 속도 및 위치 범위. 최대 속도: 각 조인트에 대한 최대 각속도를 정의합니다. 위치 범위: 각 조인트에 대한 위치 범위를 정의합니다. 안전 평면이 없거나 트리거할 수 있는 입력 세트가 설정되어 있지 않으면 Reduced 모드의 입력 필드가 비활성화됩니다. 이 제한은 로봇의 안전 등급 소프트 축 제한을 가능하게 합니다. |
| 공동 포지션 |
로봇 베이스에 대한 허용 조인트 위치의 상한 및 하한을 설정합니다.
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| 조인트 속력 |
로봇 베이스 기준 관절 속도의 상한값을 설정합니다.
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