ロジックプログラムにおけるURScript Control API

URScript Control API を使用すると、ロボットアームの状態やプログラムのライフサイクルを制御できます。 ロボットアームの電源のオン/オフ、ブレーキの解除、ロボットプログラムの開始、一時停止、停止、および現在のロボット状態の確認を行うことができます。

Control API のメソッドは、ロジックプログラム、メインプログラム、およびスレッド内で利用可能です。 主なユースケースは、ロジックプログラムからControl APIメソッドを呼び出し、ロボットプログラムを制御することです。 たとえば、ロボットの電源を入れ、メインプログラムを起動し、その状態を監視し、エラーから回復する自動起動ルーチンを設定することができます。

• ロボットの電源制御：ロジックプログラムからロボットアームの電源をオン／オフします。

• ブレーキ制御：プログラムの実行準備として、関節モーターに電源を供給し、モーターのブレーキを解除します。

• プログラムのライフサイクル制御：メインロボットプログラムの開始、一時停止、停止、および再開。 インターフェース信号（Modbus信号または汎用レジスタ）に対して、カスタムな入出力アクションを実装できます。

• ステートクエリ：リモート制御モード、アームの電源、モーターの電源、安全状態、およびメインプログラムの状態を確認します。

• エラー報告：すべてのメソッドはエラーコードを返すため、ロジックプログラムが障害を効率的に処理できます。

Control APIのメソッドのほとんどは、リモート制御モードを必要とします。特に、ロボットアームを制御するメソッド（動力、ブレーキ、プログラム制御）はそうです。 ステート照会メソッドは、ローカルモードとリモートモードの両方で動作します。

ロボットがローカルモードの場合、これらのメソッドは-1を返します。