安全面

以下に記載されているプロパティを使用して安全平面を設定できます。

• 名前。 安全平面を識別するために使用される名前です。

• ベースからのオフセット。 Y 方向に測定した、ベースからの平面の高さです。

• チルト。 電源コードから測定した、平面の傾斜です。

• 回転。 時計回りに測定した、平面の回転です。

以下に記載されている限界を使用して各平面を設定できます。

• 標準。 安全システムがノーマルモードの場合、ノーマルプレーンがアクティブになり、位置の厳格な制限として機能します。

• 減少。 安全システムが縮小モードの場合、縮小モード平面がアクティブになり、位置の厳格な制限として機能します。

• 両方。 安全システムが通常モードまたは縮小モードのいずれかにある場合、通常モードおよび縮小モードの平面がアクティブになり、位置の厳格な制限として機能します。

• 減少モードをトリガー。 セーフティプレーンは、ロボットツールまたはエルボがその先に配置されている場合、セーフティシステムを減速モードに切り替えます。

この機能は、デフォルトで有効になっています。

[エルボー制限] を使用すると、ロボットのエルボージョイントが定義済みのいずれかの平面を通過するのを防止できます。

エルボが飛行機を通過するためのリストリクトエルボを無効にします。

ツールフランジを制限すると、ツールフランジと取り付けられたツールが安全平面を横切ることが防止されます。 ツールフランジを制限するとき、制限されていない領域は、ツールフランジが正常に動作できる安全平面の内側の領域となります。

ツールフランジは安全平面の外にある制限された領域を横断できません。

制限を解除すると、ツールフランジが安全平面を超えて制限領域に移動できるようになりますが、取り付けられたツールは安全平面の内側に留まります。

大きなツールオフセットを使用する場合は、ツールフランジの制限を解除できます。 これにより、ツールの移動距離が長くなります。

ツールフランジを制限するには、平面フィーチャーを作成する必要があります。 平面フィーチャーは、後で安全設定で安全平面を設定するために使用されます。