ツールの方向

説明

「ツールの方向 」画面では、ツールが向くことができる角度を制限する安全機能を設定できます。 安全設定に追加された「ツール方向の制限」を確認できます。 限界は、ロボットアームのベース座標フレームに対して固定された向きを持つ円錐によって定義されます。 ロボットアームが動作する際、ツールの方向は制限され、定義された円錐範囲内に留まるようになっています。

これらの制限は無効にするか、または「減少モード」、「通常モード」、あるいはその両方で適用されるように設定できます。

 

「ツール方向」機能を使用すると、特定の方向を向いた際に危害や怪我を引き起こす可能性のあるツールを使用する際、アプリケーションの安全性を高めることができます。

 
限界プロパティー

[ツールの方向] の限界には、設定可能なプロパティーが 3 つあります。

  1. 傾斜: 中心（基準）方向からの円錐の開口角度を定義できます。

  2. 回転: コーンが中心軸の周りをどのように回転するかを定義できます。

  3. 偏差: 目標方向と円錐内の任意の方向との間で許容される最大角度オフセットを定義できます。

無効化されたツール方向限界 常に無効
標準ツール方向限界 安全システムが標準モードの時のみ有効です
減少ツール方向限界 安全システムが減少モードの時のみ有効です
両方（通常および縮小ツール方向リミット） 安全システムが標準モードの時も減少モードの時も有効です

ツールの方向は、 エンドエフェクタ アプリケーション の設定で構成されたTCPを使用して指定されます。

 

ツールプロパティー

デフォルトでは、ツールはツール出力フランジの Z 軸と同方向を指しています。 2つの角度を指定することで、これを変更できます：

  • 傾き角度：出力フランジ Z 軸の出力フランジ X 軸に対する傾き量.

  • Z軸の回転: 傾斜したZ軸を、元の出力フランジのZ軸を中心にどれだけ回転させるか。

あるいは、ドロップダウンメニューから既存のTCPを選択して、そのTCPのZ軸をコピーすることもできます。

 

ツールの方向にアクセスするには

  1. 「 」アプリケーションタブ をタップし、「 」安全アプリケーション を選択してください。 左側のパネルで、 ツール方向 を選択します。

  2. のロックを解除し、安全パスワードを入力してください。

  3. 制限 フィールドを有効にすると、他のフィールドが利用可能になります。 TCPに緑色の円錐が表示され、ツールの方向を示します。

  4. 適用 ボタンをタップしてください。

  5. 適用された安全設定の確認 の概要ダイアログにある機能割り当てテーブルで、 ツール方向 を確認できます。