ロボット限界

説明	ロボット限界は、ロボットの運動全般を制限します。ロボット限界（通常と減少の値を変更して適用すると、安全チェックサムに反映された変更を確認できます。「減少」の値が常に「通常」の値より小さいことを確認してください。安全限界は、ツールフランジおよびユーザー定義された 2 つのツール位置の中心におけるフォースと動作を制限します

速度制限

停止時間と距離を制限すると、ロボット全体の速度に影響します。たとえば、停止時間を300ミリ秒に設定すると、最大ロボット速度が制限され、ロボットは300ミリ秒以内に停止することができます。

限界	説明
工具速度	ロボットツールの最大速度を制限します。
肘の速度	ロボットエルボーの最大速度を制限します。
勢い	ロボットの最大の運動量を制限します。
停止時間	非常停止が有効化された場合などにロボットが停止するまでの最大時間を制限します。
停止距離	ロボットツールまたはエルボーが停止中に移動できる最大距離を制限します。

パワーとフォース

「リストの挟み込みトルク」安全機能が無効な場合、3 つのリストジョイントによってツールおよびエルボーのフォース限界が超過する可能性があります

限界	説明
工具力	挟み込み状況においてロボットツールが加える最大フォースを制限します。
肘の力	エルボーが環境に及ぼす最大フォースを制限します。
パワー	この環境におけるロボットの最大の機械的作業量を制限します。この制限は、ペイロードを環境ではなくロボットの一部と見なします。
リストの挟み込みトルク	押し付け動作でリストが加えられるトルク量を制限します。デフォルトで有効です。

安全モード

保護停止が有効になっていない場合、安全システムは一連の安全制限に関連付けられた安全モードで動作します：

安全モード	効果
標準	この設定はデフォルトで有効です。
減少	この構成は、ロボットのツールセンターポイント（TCP）がトリガー減少モード平面を超えた位置にある場合、または構成可能な入力を使用してトリガーされた場合に有効になります。