Freedrive

Descrizione

Freedrive consente di posizionare manualmente il braccio del robot.

Sulla maggior parte dei robot, abilitare Freedrive premendo il pulsante Freedrive sul Teach Pendant. Metodi aggiuntivi per abilitare e utilizzare Freedrive sono descritti nelle seguenti sezioni.

In Freedrive, i giunti del braccio del robot si muovono offrendo poca resistenza dal momento che i freni sono rilasciati. La resistenza aumenta man mano che il braccio del robot si avvicina a un limite o a un piano predefinito, quindi tirare il robot in posizione risulta più difficile in prossimità di tali limiti.

Possono verificarsi lesioni al personale a causa di movimenti imprevisti.

  • Verifica che il carico utile configurato corrisponda al carico utile utilizzato.

  • Verifica che il carico utile corretto sia fissato saldamente alla flangia dell'utensile.
Abilitazione di Freedrive

È possibile abilitare il freedrive nei seguenti modi:

  • Utilizzare il Teach Pendant 3PE

  • Utilizzare freedrive sul robot

  • Utilizzare le azioni I/O

L'abilitazione di Freedrive mentre si sta muovendo il braccio del robot può provocare una deriva e conseguenti anomalie.

  • Non abilitare Freedrive mentre si spinge o si tocca il robot.
Teach Pendant 3PE

Utilizzare il pulsante 3PE TP per impostare il braccio del robot in modalità Freedrive:

  1. Premere rapidamente con una leggera pressione, rilasciare, quindi premere nuovamente con una leggera pressione e tenere premuto il pulsante 3PE in quella posizione.

     

Ora è possibile portare il braccio del robot nella posizione desiderata, mantenendo in atto la pressione leggera.

 
Guida autonoma su robot

Usare Freedrive sul robot per spostare il braccio del robot:

  1. Tenere premuto l'interruttore configurato per Freedrive sul robot.

  2. Quando il pannello Freedrive appare su PolyScope, selezionare il tipo di movimento per i giunti del braccio del robot o utilizzare l'elenco degli assi per personalizzare il tipo di movimento.

  3. Se necessario, definire il tipo di funzionalità selezionando un'opzione dall'elenco a discesa Funzionalità.

    Il braccio del robot può smettere di muoversi in prossimità di una singolarità. Toccare Tutti gli assi sono liberi nel pannello Freedrive per riprendere il movimento.

  4. Spostare il braccio robot secondo necessità.

     
Marcia indietro

Durante l’inizializzazione del braccio del robot, potrebbero verificarsi vibrazioni minime al momento del rilascio dei freni del robot. In determinate situazioni, come quando il robot è prossimo alla collisione, queste vibrazioni sono indesiderabili. Utilizzare Arretramento per forzare giunti specifici in una posizione senza rilasciare tutti i freni nel braccio del robot.

 
Heavy Freedrive

Se il braccio del robot è acceso e i freni sono disinseriti, è possibile muovere i giunti esercitando una forza. La forza necessaria per avviare il movimento dipende dai limiti di forza specificati nelle impostazioni di sicurezza.