Freedrive vincolato

Descrizione

La modalità freedrive con vincoli consente al robot di muoversi liberamente pur rimanendo conforme su assi specifici. Questa modalità è utile per guidare manualmente il robot senza seguire una traiettoria, ma richiede un'attenta gestione per evitare movimenti indesiderati o arresti di protezione dovuti a forti accelerazioni e decelerazioni.

Quando il braccio del robot è in modalità freedrive, in PolyScope X compare un pannello.

Per accedere al pannello Freedrive

Utilizzare il pulsante del Teach Pendant con dispositivo di abilitazione a 3 posizioni per impostare il braccio del robot in modalità Freedrive. Nell'angolo sinistro del piè di pagina, lo stato del robot è freedrive. Il pannello freedrive viene visualizzato nella schermata principale.
Nel pannello freedrive sono disponibili cinque diverse opzioni tra cui scegliere. Tocca l'icona del movimento freedrive selezionato.
Toccare i cursori per bloccare o sbloccare il movimento in X, Y, Z o RX, RY, RZ.
Muovere manualmente il braccio del robot.

Premere sempre il pulsante 3PE, come indicato, per evitare l'interruzione di freedrive. La pressione accidentale del pulsante 3PE modifica lo stato del robot in "Three Position Enabling Stop" (Arresto abilitazione a tre posizioni).

Il menu a tendina Relativo a nel pannello freedrive consente agli utenti di scegliere a cosa sono relative le rotazioni e gli assi durante il freedrive vincolato. Quando Base è selezionato, tutte le rotazioni e gli assi sono relativi alla base. Quando Strumento è selezionato, tutte le rotazioni e gli assi sono relativi allo strumento.

Icone del pannello Freedrive

È possibile bloccare uno o più assi consentendo al TCP di spostarsi in una direzione particolare, come definito nella tabella sottostante.

Tutti gli assi	Il movimento è consentito su tutti gli assi.
Trasla	Il movimento è consentito su tutti gli assi, senza alcuna rotazione.
Piano X, Y	Il movimento è consentito solo sull’asse X e Y.
TCP Rotazione	Il movimento è consentito su tutti gli assi, con un movimento sferico, attorno al TCP.
Modalità Scara	Il movimento è consentito su tutti gli assi e solo su un asse di rotazione, RZ.

Lo spostamento del braccio del robot su alcuni assi con uno strumento agganciato può presentare un punto di schiacciamento.

Presta attenzione quando si sposta il braccio del robot su qualsiasi asse.

Cinque impostazioni predefinite freedrive con vincoli

Sono disponibili cinque impostazioni predefinite che l'utente può utilizzare per limitare il movimento durante la modalità freedrive.

Tocca l'icona del preset corrispondente al movimento vincolato freedrive che preferisci.

In alternativa, gli utenti possono attivare o disattivare i cursori per X, Y, Z e RX, RY, RZ per bloccare o sbloccare qualsiasi combinazione di assi o rotazioni. Quando non viene trovato alcun preset corrispondente, l'icona del preset non verrà visualizzata come attiva.

Icona e nome predefiniti	X	Y	Z	RX	RY	RZ
Tutti gli assi	Gratuito	Gratuito	Gratuito	Gratuito	Gratuito	Gratuito
Trasla	Gratuito	Gratuito	Gratuito	Bloccato	Bloccato	Bloccato
Piano X, Y	Gratuito	Gratuito	Bloccato	Bloccato	Bloccato	Bloccato
Rotazione TCP	Bloccato	Bloccato	Bloccato	Gratuito	Gratuito	Gratuito
Modalità Scara	Gratuito	Gratuito	Gratuito	Bloccato	Bloccato	Gratuito