Sicheres Zuhause

Beschreibung

Sicheres Home ist eine PolyScope X Funktion, welche es Benutzern erlaubt, einen sicherheitsrelevanten Ausgang zu definieren, wenn der Roboter die konfigurierte sichere Home-Position erreicht. Der Benutzer wählt Home aus dem Dropdown der verfügbaren Smart Skill Positionen aus, welche als Referenz für die sichere Home-Position definiert werden können.

 

Auf sicheres Home zugreifen

  1. Tippen Sie auf den Anwendungstab und wählen Sie Sicherheitsanwendung aus. Wählen Sie im linken Panel Sichere Home aus.

     

     

  2. Um die Roboterposition zu konfigurieren, wechseln Sie zu Smart Skills Anwendung und wählen Sie Home aus.

  3. Tippen Sie auf die Schaltfläche Pose bearbeiten, woraufhin eine 3D-Ansicht des Roboterarms erscheint.

     

 

  1. Bewegen Sie den Roboter an die gewünschte Position mithilfe der Schaltflächen Bewegen, Gelenke und TCP.

  2. Drücken Sie lange auf die gelbe Hierhin Bewegen Schaltfläche, bis das Vorschaubild bei der neuen Konfiguration positioniert ist.

  3. Tippen Sie auf Speichern, um die Konfiguration abzuschließen.

     

     

  4. Gehen Sie zu Sichere Home in Sicherheitsanwendung und geben Sie das Sicherheitspasswort an.

  5. Wählen Sie im aktivierten Smart Skill Feld Home aus und die konfigurierte Roboterposition wird im Hauptbildschirm erscheinen.

  6. Tippen Sie auf Anwenden und wählen Sie Anwenden und Neustart aus. Tippen Sie dann auf Konfiguration bestätigen.

     

 
Falls der Position Smart Skill als Positionsreferenz für Sichere Home ausgewählt wurde:

  • Das Meldungsfeld wird auf der Seite „Position Smart Skill“ angezeigt.

  • Die als „Safe Home“ konfigurierte Position-Smart-Funktion kann nicht umbenannt, bearbeitet oder gelöscht werden, es sei denn, der Benutzer löscht oder hebt die Zuweisung des „Safe Home“ im Bildschirm „ Safety“ unter „ > “ > „Safe Home“ > „ “ auf.

 

  1. Auf dem Bildschirm Smart Skills kann die Home-Position dupliziert und bearbeitet werden. Alle neu erstellten Smart Skills können auch als sichere Homeposition konfiguriert werden.

     

     

Sichere Home-Funktion in Ausgängen

Falls die Home-Position zu einem Positions-Smart-Skill in Sicherheit zugewiesen, die Dropdown Liste für die Sicherheitsausgangsfunktionen enthält Sichere Heimposition als neue Funktionszuweisung.

Wählen Sie Sichere Home in den Funktionsfeldern in Ausgänge der Sicherheits-E/A aus.

 

 

Sichere Home ist in der Tabelle der Funktionszuweisung bei dem Bestätigung der anzuwendenden Sicherheitskonfiguration Übersichtsdialog sichtbar.

 

 

Sichere Home als Programmknoten

Der Sichere Home Programmknoten befindet sich unter der Kategorie Bewegungsknoten innerhalb der Befehlsknoten. Der Knoten wird verwendet, um den Roboter zu befehlen, sich zu seiner vordefinierten sicheren Home-Position zu bewegen, wie in den Einstellungen für Sicherheitsanwendungen für sichere Home definiert.

 

Das Hinzufügen des Knotens, ohne dass eine sichere Home-Position in Sicherheit konfiguriert wurde, markiert den Knoten gelb.

 

Der sichere Home Befehlsknoten hat Bewegungsprofiloptionen und andere erweiterte Einstellungen, wenn das Ellipsen-Symbol, angetippt wird.

 

 
Erweiterte Einstellungen

Benutzer können Bewegungsprofile in den erweiterten Einstellungen mit den zwei Tabs und den zwei Feldern erstellen:

  • Bewegungsprofil

  • Geschwindigkeitstyp

  • Registerkarte „Geschwindigkeit“

  • Registerkarte „Beschleunigung“

Bewegungsprofil ist eine Funktion, welches es Benutzern erlaubt, vordefinierte Bewegungsprofile in Bewegungsknoten einzustellen: Gelenkbewegung, Lineare Bewegung, Kreisbogenbewegung, Prozessbewegung und Richtung. Ein benutzerdefiniertes Bewegungsprofil ermöglicht es Benutzern, Bewegungsdaten in einem Bewegungsknoten zu definieren.

Im Feld Geschwindigkeitstyp ist OptiMove die Standardeinstellung. Wählen Sie die Bewegungsart „ “ oder „Classic“ ( ), wenn Sie Geschwindigkeit und Beschleunigung in Grad pro Sekunde oder Millimeter pro Sekunde eingeben möchten. OptiMove-Einstellungen werden in Prozent angegeben, um die Nutzung und Einrichtung zu vereinfachen.

Benutzer können den Prozentsatz der bevorzugten Geschwindigkeit im Geschwindigkeitstab einstellen, welcher die Zielfahrgeschwindigkeit als Prozentsatz der maximal möglichen Geschwindigkeit des Roboters festlegt.

Benutzer können den Prozentsatz der gewünschten Beschleunigung im Beschleunigungstab einstellen, welche die Zieldrehmomentbegrenzung während der Be- und Entschleunigung als Prozentsatz der maximalen Leistung des Roboters festlegt.