Werkzeugrichtung

Beschreibung

Auf dem Bildschirm „Werkzeugrichtung“ können Sie eine Sicherheitsfunktion konfigurieren, die den Winkel begrenzt, in den das Werkzeug zeigen darf. Sie sehen die Begrenzung der Werkzeugrichtung, die zu den Sicherheitseinstellungen hinzugefügt wurde. Die Begrenzung wird durch einen Kegel definiert, der eine feste Ausrichtung relativ zum Koordinatensystem der Basis des Roboterarms hat. Während sich der Roboterarm bewegt, wird die Werkzeugrichtung so begrenzt, dass sie innerhalb des definierten Kegels bleibt.

Die Einschränkungen können deaktiviert oder so konfiguriert werden, dass sie im reduzierten Modus, im normalen Modus oder in beiden Modi gelten.

 

Mit der Funktion „Werkzeugausrichtung“ können Sie die Sicherheit einer Anwendung erhöhen, wenn Sie ein Werkzeug verwenden, das bei Ausrichtung in eine bestimmte Richtung Schaden oder Verletzungen verursachen kann.

 
Begrenzungseinstellungen

Die Begrenzung der Werkzeugrichtung besitzt drei konfigurierbare Eigenschaften:

  1. Neigung: Sie können den Öffnungswinkel des Kegels ausgehend von der zentralen (Referenz-)Richtung festlegen.

  2. Drehung: Sie können festlegen, wie sich der Kegel um seine Mittelachse dreht.

  3. Abweichung: Sie können den maximal zulässigen Winkelversatz zwischen der gewünschten Richtung und einer beliebigen Richtung innerhalb des Kegels festlegen.

Deaktivierte Werkzeugrichtungsbegrenzung Nie aktiv
Normale Werkzeugrichtungsbegrenzung Nur aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus befindet
Reduzierte Werkzeugrichtungsbegrenzung Nur aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im Reduzierten Modus befindet
Beides (normale und reduzierte Richtung der Werkzeugrichtungsbegrenzung) Aktiv, wenn sich das Sicherheitssystem im Normalen Modus oder im Reduzierten Modus befindet.

Die Ausrichtungsrichtung des Werkzeugs wird über einen TCP-Punkt festgelegt, der in den Einstellungen der Anwendung „ End Effectors“ unter „ “ konfiguriert wird.

 

Werkzeugeigenschaften

Standardmäßig zeigt das Werkzeug in die gleiche Richtung wie die Z-Achse des Werkzeug-Ausgangsflanschs. Sie können dies ändern, indem Sie zwei Winkel angeben:

  • Neigungswinkel: Wie weit die Z-Achse des Ausgangsflanschs in Richtung der X-Achse des Ausgangsflanschs geneigt werden soll.

  • Drehung der Z-Achse: Um wie viel die geneigte Z-Achse um die ursprüngliche Z-Achse des Ausgangsflansches gedreht werden soll.

Alternativ können Sie die Z-Achse eines vorhandenen TCP kopieren, indem Sie diesen TCP aus dem Dropdown-Menü auswählen.

 

So rufen Sie „Richtung Tool“ auf

  1. Tippen Sie auf die Registerkarte „ -Anwendung“ und wählen Sie „ -Sicherheitsanwendung“. Wählen Sie im linken Bereich Werkzeugrichtung aus.

  2. Entsperren Sie „ “ und geben Sie das Sicherheitspasswort ein.

  3. Wenn Sie das Feld Einschränkungen aktivieren, werden die anderen Felder verfügbar. Im TCP erscheint ein grüner Kegel, der die Ausrichtungsrichtung des Werkzeugs anzeigt.

  4. Tippen Sie auf die Schaltfläche Anwenden.

  5. Sie finden Werkzeugrichtung in der Funktionszuordnungstabelle im Dialogfeld „Bestätigung der angewendeten Sicherheitskonfiguration“.