PROFIsafe

Beschreibung

Das Netzwerkprotokoll PROFIsafe (implementiert als Version 2.6.1) ermöglicht es dem Roboter, mit einer Sicherheits-SPS gemäß den Anforderungen von ISO 13849, Kategorie 3, PLd, zu kommunizieren.

Der Roboter überträgt sicherheitsrelevante Informationen an eine Sicherheits-SPS und empfängt sicherheitsrelevante Informationen.

Die sicherheitsrelevanten Meldungen können Statusmeldungen sein oder eine Sicherheitsfunktion auslösen (z. B. reduzierte Einstellungen, Stopp).  Stopp-Befehle werden gemäß IEC 60204-1 beschrieben, wobei der Not-Halt-Befehl ein Stopp der Kategorie 1 und der Sicherheitsstopp ein Stopp der Kategorie 2 ist.

 

Die PROFIsafe-Schnittstelle bietet eine sichere, netzwerkbasierte Alternative zum Anschluss von Kabeln an die Sicherheits-E/A-Pins der Robotersteuerbox.

Durch die Verwendung der PROFIsafe-Schnittstelle werden die funktionalen Sicherheitsspezifikationen des UR-Roboters (PL, Kategorie und PFH) beibehalten. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt „Tabelle der Sicherheitsfunktionen“ im UR-Handbuch. Beispielsweise entspricht der „Sicherheitsstopp“ der PLd-Kategorie 3 mit einem PFH-Wert von weniger als 1,8E-07 (1,8 × 10⁻⁷).

 

PROFIsafe ist nur für Roboter verfügbar, die über eine Aktivierungslizenz verfügen, die Sie erhalten können, indem Sie sich an Ihren lokalen Vertriebsmitarbeiter wenden. Nachdem Sie die Lizenz erworben haben, laden Sie sie bei myUR herunter.

Please refer to "Robot Registration and URCap License files" for information regarding robot registration and license activation.

 
Sicherheits-SPS-Ausgang

Eine Kontrollnachricht, welche die Sicherheits-SPS an den Roboter sendet, enthält die Informationen, welche auf der folgenden Tabelle gezeigt werden.

Signal Beschreibung

Not-Aus durch System

  • 0: Aktiviert die Notabschaltung des Systems.

  • 1: Setzt die Notabschaltung des Systems zurück.

SICHERHEITSS

  • 0: Aktiviert den Schutzstopp.

  • 1: Normaler Betriebszustand.

Hinweis: Siehe auch die Beschreibung des Signals „Schutzstopp-Reset“.

Sicherungsstopp zurücksetzen

Setzt den Schutzstopp-Status bei einem 0-zu-1 Übergang zurück, wenn das „Schutzstopp“-Signal bereits auf 1 gesetzt ist.

Absicherung Stopp Auto

  • 0: Aktiviert den Schutzstopp, wenn sich der Roboter im automatischen Modus befindet.

  • 1: Normaler Betriebszustand.

Safeguard Stop Auto darf nur verwendet werden, wenn ein 3-Positionen-Freigabe (3PE) -Gerät konfiguriert ist. Wenn kein 3PE-Gerät konfiguriert ist, fungiert der automatische Sicherungsstopp als normaler Sicherungsstoppeingang.

Hinweis: Siehe auch die Beschreibung des Signals „Automatik-Schutzstopp-Reset“.

Schutzeinrichtung automatisch stoppen zurücksetzen

Setzt den Automatik-Schutzstopp-Status bei einem 0-zu-1 Übergang zurück, wenn das „Automatik-Schutzstopp“-Signal bereits auf 1 gesetzt ist.

Reduziert

  • 0: Aktiviert die reduzierten Sicherheitsgrenzwerte.

  • 1: Aktiviert die Sicherheitsgrenzwerte vom „normalen Modus“.

Das Sicherheitssystem sorgt dafür, dass der Roboter innerhalb von 0,5 s nach dem Aktivieren des Eingangs die reduzierten Grenzwerte einhält. Sollte der Roboterarm eine der reduzierten Grenzen weiterhin überschreiten, führt er einen Stopp der Kategorie 0 aus.

Betriebsmodus

  • 0: Aktiviert den manuellen Betriebsmodus.

  • 1: Aktiviert den automatischen Betriebsmodus.

Wenn die Sicherheitskonfiguration „Betriebsartenwahl über PROFIsafe“ deaktiviert ist, soll dieses Feld in der PROFIsafe-Steuermeldung weggelassen werden.
Sicherheits-SPS-Eingang

Eine Statusnachricht, welche der Roboter an die Sicherheits-SPS sendet, enthält die Informationen, welche auf der folgenden Tabelle gezeigt werden.

Signal Beschreibung
Stopp, Kat. 0

  • 0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 0 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein harter Stopp durch sofortige Unterbrechung der Stromversorgung des Arms und der Motoren.

  • 1: Normaler Betriebszustand.
Stopp, Kat. 1

  • 0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 1 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp, bei dem die Motoren ausgeschaltet bleiben und die Bremsen aktiviert sind.

  • 1: Normaler Betriebszustand.
Stopp, Kat. 2

  • 0: Der Roboter führt einen Sicherheitsstopp der Kategorie 2 durch oder hat ihn abgeschlossen; ein kontrollierter Stopp, bei dem die Motoren aktiv bleiben.

  • 1: Normaler Betriebszustand.
Verstoß

  • 0: Der Roboter wird angehalten, weil das Sicherheitssystem die definierten aktiven Sicherheitsgrenzen nicht eingehalten hat.

  • 1: Normaler Betriebszustand.
Fehler

  • 0: Der Roboter wird aufgrund eines unerwarteten Ausnahmefehlers im Sicherheitssystem gestoppt.

  • 1: Der Roboter erleidet keinen unerwarteten Ausnahmefehler im Sicherheitssystem.
Not-Aus durch System

  • 0: Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten:

    • Eine über PROFIsafe angeschlossene Sicherheits-SPS hat einen System-Not-Halt ausgelöst.

    • Ein mit dem Controller verbundenes SGMS-Modul hat einen System-Not-Halt ausgelöst.

    • Eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren Sicherheitseingang des Controllers verbunden ist, hat einen System-Not-Halt aktiviert.

  • 1: Der Roboter ist nicht in einem System-Not-Halt.
Not-Halt durch Roboter

  • 0: Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten:

    • Die Not-Aus -Taste des Programmierhandgeräts wird gedrückt.

    • Ein Not-Aus-Taster, der mit dem nicht konfigurierbaren Sicherheitseingang des Roboter-Not-Aus-Schalters der Steuerbox verbunden ist, wird gedrückt.

  • 1: Roboter ist nicht in der Roboter-Notabschaltung.
 
Signal Beschreibung
SICHERHEITSS

  • 0: Der Roboter wird aufgrund einer der folgenden Bedingungen angehalten:

    • Eine über PROFIsafe verbundene Sicherheits-SPS hat den Sicherungsstopp geltend gemacht.

    • Ein Gerät, das an den nicht konfigurierbaren Eingang für den Schutzstopp des Controllers angeschlossen ist, hat den Schutzstopp ausgelöst.

    • Eine Einheit, die mit dem konfigurierbaren Sicherheitseingang des Schaltkastens für den Sicherungsstopp verbunden ist, hat den Sicherungsstopp bestätigt.

  • 1: Der Roboter ist nicht aufgrund eines Schutzstopps gestoppt.

Hinweis: Siehe auch die Beschreibung des Signals „Schutzstopp-Reset“. PROFIsafe erzwingt die Verwendung der Schutzstopp-Reset-Funktion.
Absicherung Stopp Auto

0: Der Roboter wird angehalten, weil er im automatischen Modus arbeitet und eine der folgenden Bedingungen zutrifft:

  • Eine Sicherheits-SPS, die über PROFIsafe verbunden ist, hat die automatische Sicherheitsabschaltung aktiviert.
  • Eine Einheit, die mit einem automatisch konfigurierbaren Sicherungsstopp-Sicherheitseingang des Steuerkastens verbunden ist, hat den automatischen Sicherungsstopp aktiviert.

1: Der Roboter ist nicht aufgrund des Automatik-Schutzstopps gestoppt.

Hinweis: Siehe auch die Beschreibung des Signals „Automatik-Schutzstopp-Reset“. PROFIsafe erzwingt die Verwendung der Schutzstopp-Reset-Funktion.
3PE Stop

  • 0: Der Roboter wird angehalten, weil er im manuellen Modus arbeitet und eine der folgenden Bedingungen zutrifft:

    • Jegliche 3PE sind auf die mittlere Position gedrückt und der Freedrive Eingang ist aktiv.

    • Nicht alle 3PE-Geräte sind in die mittlere Position gedrückt.

  • 1: Der Roboter ist nicht aufgrund eines Drei-Stellungs-Zustimmschalters gestoppt.
Betriebsmodus

Zeigt den aktiven Betriebsmodus des Roboters an.

  • 0: Deaktiviert

  • 1: Automatik

  • 2: Manuell
Reduziert

  • 0: Reduzierte Sicherheitsgrenzen sind aktiv.

  • 1: Normale Sicherheitsgrenzen sind aktiv.
 
Signal Beschreibung
Aktives Limit festgelegt

Der aktive Satz von Sicherheitsgrenzen.

  • 0: Normal

  • 1: Reduziert

  • 2: Wiederherstellung
Roboter bewegt sich

  • 0: Der Roboter bewegt sich. Bewegt sich ein Gelenk mit einer Geschwindigkeit von 0,02 rad/s oder mehr, so gilt der Roboter als in Bewegung.

  • 1: Der Roboter befindet sich im Stillstand.

Sichere Grundstellung

  • 0: Der Roboter befindet sich im Ruhezustand (er bewegt sich nicht) und in der als sichere Home-Position definierten Position.

  • 1: Der Roboter befindet sich nicht im Ruhezustand oder nicht in der als sichere Home-Position definierten Position.
PROFIsafe konfigurieren

  1. Tippen Sie auf dem Sicherheitsanwendung-Bildschirm im linken Fenster auf PROFIsafe.

  2. Tippen Sie im Hauptbildschirm oben rechts auf Entsperren, um PROFIsafe zu aktivieren. Geben Sie das Sicherheitspasswort ein und bestätigen Sie.

     

     

     

    Das rechte Fenster zeigt zwei Felder und zwei Schaltflächen zum Konfigurieren von PROFIsafe:

    • PROFIsafe-Schaltfläche aktivieren

    • Quelladressfeld

    • Zieladressfeld

    • Steuerung des Betriebsmodus

  3. Schieben Sie die Schaltfläche PROFIsafe aktivieren nach rechts.

  4. Tippen Sie auf die Quelladress- und Zieladressfelder, um die Adressen zu anzugeben, welche vom Roboter und der Sicherheits-SPS verwendet werden, um sich gegenseitig zu identifizieren.

  5. Durch Tippen auf Betriebsmodus steuern haben Sie die Option, die PROFIsafe-SPS zu aktivieren, um den Betriebsmodus des Roboters zu steuern.

 
Um PROFIsafe zu konfigurieren und zu nutzen, muss Profinet-Gerät im Sicherheitsdienste-Einstellungsmenü aktiviert sein.

Read for details and interface location "Profinet".