Sicherheitsfläche unter Verwendung eines Koordinatensystems

Beschreibung

Sie können ein bestehendes Koordinatensystem verwenden, um eine Sicherheitsebene zu definieren. Dies bietet eine intuitivere Möglichkeit, Ebenenparameter anhand einer vordefinierten Position und Drehung (X, Y, Z, RX, RY, RZ) festzulegen. Wählen Sie das Koordinatensystem im Dropdown-Menü Koordinatensystem kopieren aus.

Das Dropdown-Menü „Koordinatensystem kopieren“ befindet sich in den Parametern einer Sicherheitsebenen-Definition auf dem Bildschirm „Ebenen“. Diese Liste enthält Koordinatensysteme, die auf dem Bildschirm " Koordinatensysteme" definiert wurden. Wenn Sie ein Koordinatensystem auswählen, wird es als Definition der Sicherheitsebene verwendet.

Wenn Sie Offset-, Neigungs- und Drehparameter angeben, werden diese auf das ausgewählte Koordinatensystem angewendet (siehe „Konfigurieren einer Sicherheitsebene“). Die resultierende Sicherheitsebene vereint alle Parameter.

Siehe den Abschnitt „Koordinatensysteme“ im Software-Handbuch.

Koordinatensystem erstellen

Wählen Sie auf der Registerkarte Anwendung die Option Koordinatensysteme aus.
Tippen Sie auf + Koordinatensystem hinzufügen unter Benutzerdefinierte Koordinatensysteme, und benennen Sie das Koordinatensystem dann mithilfe der drei vertikalen Punkte (Kebab-Symbol).

Das Koordinatensystem sollte ein direkter übergeordneter Element von Basis sein.

Wählen Sie im Feld Parent die Option Basis aus.

Koordinatensystem in der Sicherheitsebene auswählen	Gehen Sie in der Anwendungzu Sicherheit, wählen Sie Ebenen und tippen Sie auf Entsperren. Wählen Sie auf dem Bildschirm Safety Planes ein Koordinatensystem im Dropdown-Menü Copy Frame aus. Sie können auch Versatz, Neigung und Drehung anwenden. Tippen Sie auf die Schaltfläche Anwenden.
	Die konfigurierten Ebenen sind in der Funktionszuordnungstabelle im Dialogfeld „Bestätigung der angewendeten Sicherheitskonfiguration“ aufgeführt.
	Ein Koordinatensystem, das für eine Sicherheitsebene verwendet wird, kann anders herum sein, als Sie erwarten. Befindet sich der Roboter auf der Seite der Ebene, auf der der Verstoß liegt, addieren Sie eine Neigung von 180 Grad hinzu. Informationen zu Einschränkungen bei der Ebenenkonfiguration, beim Ellbogen und beim Werkzeugflansch finden Sie unter „Sicherheitsebenen“.