Volnoběh

Popis

Volnoběh vám umožňuje ručně nastavit rameno robota do požadované polohy.

U většiny velikostí robotů aktivujete funkci Volnoběhu stisknutím tlačítka Volnoběh na přenosném ovládacím terminálu. Další způsoby aktivace a používání Volnoběhu jsou popsány v následujících částech.

Při volnoběhu se klouby ramen robota pohybují s malým odporem, protože brzdy jsou odbrzděny. Odpor se zvyšuje s přibližováním ramene robota k předem definované hranici nebo rovině, takže tažení robota do polohy je v blízkosti těchto hranic těžší.

V důsledku neočekávaného pohybu může dojít k úrazu obsluhy.

  • Ověřte, zda nakonfigurované užitečné zatížení odpovídá používanému užitečnému zatížení.

  • Ověřte, zda je správné užitečné zatížení bezpečně připevněno k přírubě nástroje.
Aktivace volnoběhu

Režim Freedrive lze aktivovat následujícími způsoby:

  • Použitím 3PE Přenosného ovládacího terminálu

  • Použití volnoběhu na robotu

  • Použitím akcí I/O

Aktivace funkce Volnoběhu během pohybu ramene robota může způsobit vychýlení a poruchy.

  • Nepovolujte volnoběh ve chvíli, kdy na robota vyvíjíte tlak nebo jste s ním v kontaktu.
přenosný ovládací terminál

K přepnutí robotického ramene do režimu Volnoběhu použijte tlačítko na 3PE přenosném ovládacím terminálu:

  1. Rychle lehce stiskněte, uvolněte, pak znovu lehce stiskněte a podržte tlačítko 3PE v této poloze.

     

Nyní můžete rameno robota přetáhnout do požadované polohy, přičemž je udržováno lehké stisknutí.

 
Freedrive na robotu

K pohybu ramena robota použijte funkci Volnoběh na robotu:

  1. Stiskněte a podržte spínač nakonfigurovaný pro Volnoběh na robotu.

  2. Když se v PolyScope zobrazí panel Volnoběh, vyberte typ pohybu pro klouby ramene robota nebo k přizpůsobení typu pohybu použijte seznam os.

  3. V případě potřeby definujte typ funkce výběrem možnosti z rozevíracího seznamu Funkce.

    Rameno robota se může zastavit, pokud se přiblíží k singularitě. Pro obnovení pohybu klepněte na Všechny osy jsou volné na panelu Volnoběh.

  4. Přesuňte rameno robota podle potřeby.

     
Zpětné řízení

Během inicializace ramena robota může při uvolnění brzd robota docházet k mírným vibracím. V některých situacích, například když hrozí kolize robota, jsou tyto vibrace nežádoucí. Pomocí zpětného chodu můžete vynutit polohu konkrétních kloubů, aniž byste uvolnili všechny brzdy v rameni robota.

 
Heavy volnoběh

Pokud je rameno robota zapnuté a brzdy jsou uvolněné, lze klouby pohybovat silou. Síla potřebná k zahájení pohybu závisí na mezních hodnotách síly zadaných v nastavení bezpečnosti.