Omezený volnoběh

Popis

Režim „Constrained volnoběh“ umožňuje robotovi volný pohyb při zachování poddajnosti v určitých osách. Tento režim je užitečný pro ruční vedení robota bez sledování trajektorie, vyžaduje však pečlivé ovládání, aby se zabránilo nechtěným pohybům nebo ochranným zastavením v důsledku vysokého zrychlení a zpomalení.

Když je rameno robota v režimu volnoběhu, v aplikaci PolyScope X se zobrazí panel.
Pro přístup k panelu Volnoběh
  1. Pomocí tlačítka na přenosném ovládacím terminálu s třípolohovým aktivačním zařízením přepněte rameno robota do režimu Volnoběh. V levém rohu zápatí je stav robota v režimu volnoběhu. Na hlavní obrazovce se zobrazí panel volnoběhu.

  2. V panelu volnoběhu je na výběr pět různých možností. Klepněte na ikonu vybraného pohybu volnoběhu.

  3. Klepnutím na posuvníky uzamkněte nebo odemkněte pohyb v osách X, Y, Z nebo RX, RY, RZ.

  4. Ručně pohybujte ramenem robota.

    Vždy stiskněte tlačítko třípolohového aktivačního zařízení, jak je uvedeno, aby nedošlo k narušení volnoběhu. Náhodné stisknutí tlačítka třípolohového aktivačního zařízení změní stav robota na „Three Position Enabling Stop“ (Zastavení s povolením tří poloh).

 

  1. Rozbalovací nabídka Relative To v panelu volnoběhu umožňuje uživatelům vybrat, ke kterým otáčkám a osám se mají vztažit během omezeného režimu volnoběhu. Je-li vybrána Základna , všechny rotace a osy jsou vztaženy k základně. Je-li vybrána možnost „ “ (Nástroj) , všechny otáčky a osy jsou vztaženy k nástroji.

     

     
Ikony panelu Volnoběh

Můžete uzamknout jednu nebo více os, což umožní Středovému bodu nástroje (TCP) pohybovat se v určitém směru, jak je definováno v tabulce níže.

 

Všechny osy

 Pohyb je povolen přes všechny osy.

Posunout

 Pohyb je povolen přes všechny osy, bez rotace.

Rovina X, Y

 Pohyb je povolen pouze přes osy X a Y.

TCP Otáčení

 Pohyb je povolen ve všech osách sférickým pohybem kolem TCP.

Režim Scara

 Pohyb je povolen ve všech osách a pouze v jedné rotaci, RZ.

 

V případě pohybu ramene robota v některých osách, když je připojen nástroj, může způsobit skřípnutí.

  • Při pohybu ramene robota v kterékoli z os dbejte zvýšené opatrnosti.

Pět přednastavených režimů volnoběhu s omezeními

K dispozici je pět předvoleb, které může uživatel použít k omezení pohybu v režimu volnoběhu.

Klepněte na ikonu předvolby pro váš preferovaný omezený pohyb volnoběhu.

Alternativně mohou uživatelé přepínat posuvníky pro osy X, Y, Z a RX, RY, RZ, aby zamkli nebo odemkli libovolnou kombinaci os nebo rotací. Pokud žádná předvolba neodpovídá, ikona předvolby se nezobrazí jako aktivní.

Přednastavená ikona a název X Y Z RX RY RZ
Všechny osy Zdarma Zdarma Zdarma Zdarma Zdarma Zdarma
Posunout Zdarma Zdarma Zdarma Uzamčeno Uzamčeno Uzamčeno
Rovina X, Y Zdarma Zdarma Uzamčeno Uzamčeno Uzamčeno Uzamčeno
Rotace TCP Uzamčeno Uzamčeno Uzamčeno Zdarma Zdarma Zdarma
Režim Scara Zdarma Zdarma Zdarma Uzamčeno Uzamčeno Zdarma