UR AI Accelerator をベースに、Inspire Robotsの5指ロボットハンドを用いたデモを紹介しました。
ロボットの動作は、AI画像処理で検出した対象ワークによって把持前のアプローチ位置を変えるプログラムを構築。これはAI Accelerator SDKに含まれるDetection Example を活用しています。
さらに5指ハンドについては、物理エンジンを搭載したIsaac Lab のシミュレーション環境上での強化学習を通じて、ロボットが試行錯誤して掴み方を自ら学習して得られるロバストな把持ポリシー構築をサポートする取り組みも紹介しました。（展示協力：リョーサン菱洋）
VLA（Vision-Language-Action）モデルを使ってURロボットを自律動作させるデモを紹介しました。ロボットおよび環境カメラの画像入力やロボットの状態をもとに、自然言語で指示されたプロンプトを実行するためにティーチングレスでロボットを動作させます。
今回はπ0.5をベースに、UR3eとUR7eの2台の構成で、3Dマウスを用いて1人で2台のテレオペ（遠隔操作）を行い、データを収集しました。
実行時は、モデルが約15Hzで出力する目標関節角度を受け取り、UR RTDE の servoJ コマンドで500Hz周期の追従制御を行います。VLAの推論周期とRTDE制御周期のギャップは、servoJコマンドの補間処理でズレを吸収し、滑らかな動作を実現します。（展示協力：Airion）
UR AI Accelerator は、URの協働ロボットにAI視覚認識・動作計画を実装するための開発者向けスターターキットです。NVIDIA Jetson AGX Orin、PolyScope X（ROS 2ネイティブ対応）、Orbbec 3Dカメラをセットで提供し、ハードウェア選定・統合の工数を省きます。
物体検出・姿勢推定・経路計画といったAI機能をURScript APIを介してティーチペンダントから呼び出せるため、通常のプログラムの中にAI処理を自然に組み込むことができます。これにより、ROS 2で最初から最後まで開発する場合と異なり、現場オペレータが使い慣れたインターフェースを残したまま、単純動作の修正は現場で対応し、認識・判断・経路補正の部分だけをAIに任せるハイブリッド構成が実現します。
完全自立走行型AMR「MiR」でワークを搬送しながら、協働ロボットで組み付けと外観検査を行うフレキシブルな生産ラインのコンセプトを紹介しました。
組み付け作業には、最新モデルUR18に「Inbolt」のリアルタイムAIビジュアルトラッキングとナットランナーを組み合わせて、動いているワークを止めずに作業します。
外観検査には、コンパクト・ロングリーチが特長のUR8 Longを用いて、省スペースでワークの様々な検査面にキーエンスのカメラを移動させて撮像。動作にはOptiMoveを活用し、振動抑制と加速度最適化を行いスムーズな動作を実現しました。
URの協働ロボットとMiRのAMRを統合したモバイルマニピュレータ（MoMa）であるMC250を紹介しました。
安全機能は統合済みで、AMRのレーザースキャナを協働ロボットの安全機能（人との間隔に応じた速度制限）に兼用しています。また、それぞれの動作はインターロック制御されており、協働ロボットとAMRを同時に動作させないことで安全性を高めています。
さらにAMRと協働ロボットの動作を一括設定できる独自のインターフェースを搭載しており、立ち上げ・修正工数を大幅に削減します。システムとして設計済みであり、カタログ掲載の標準品として提供できるため、短期間で調達・導入ができます。
Photoneo社の3Dカメラ「MotionCam-3D」で、ロボットアームが動きながら複数の画像を高速撮影し、さらに独自の「Multiview Localization」機能で、複数画像から死角のない高品質の3Dデータを高速合成。URロボット対応のばら積みソフト「Bin Picking Studio」を使って、1.ワーク位置と姿勢を認識 2.把持ポイント生成 3.干渉チェック、衝突回避 4.ピック順序の最適化 5.ロボットの動作制御まで、一気通貫で統合可能です。
UR認定システムインテグレータのシリックス社が開発したデパレ/パレタイジングシステムです。可搬重量25kg・リーチ1,750mmのUR20に、独自設計のハンドを組み合わせて、通い箱を隙間なく積み付けることができます。
カメラでパレットや箱の位置を検出して位置補正し、さらにURロボット内蔵の力覚センサを用いて、下段の箱に溝を合わせて置くことができます。ロボットは64kgと軽量でハンドリフトを使わずに手押しでシステムを移動できるため、現場ニーズに合わせてデパレタイジング、パレタイジング、パレット間積み替えなど様々な用途に対応します。
リーチ1300mm、最大可搬重量17.5kg、最大速度5m/秒のUR史上最速協働ロボットです。安全機能は常に有効で、追加の安全センサを接続することで作業者の接近時に減速・一時停止、離れると自動復帰させることが可能です。新機能OptiMoveも搭載し、振動抑制・加減速の最適化をロボットが自動で制御します。
ハイパフォーマンスモデル UR Series 第4弾の新製品であるUR8 Long です。リーチ1750mmでありながら本体重量44.7kgと軽量コンパクト。最高速度5m/秒。狭いスペースでも、大型ワークへの加工や検査、広い作業空間でバラ積みピッキングを可能にします。
物理ガイドも事前ルート設定不要。仮想マップ上の目的地に向かって自律的に走行します。障害物があっても回避ルートをその場でリアルタイム生成し、搬送を継続します。ISO3691-4準拠の安全機能で周囲360度を常時監視、狭い通路でも前進・後退でき、柔軟に走行可能です。これらの特長を生かし、既存設備間で人・フォークリフト・AGVなどさまざまなモノの往来がある、レイアウトの変更の可能性がある、将来的にAMRの台数を増やしたい、というニーズのある現場に最適な搬送自動化ソリューションです。
本動画はiRex2025 のデモを紹介したものです。AI搭載パレット・台車自動搬送ソリューション「MiR1200 Pallet Jack」、URロボット搭載のピック＆プレースと搬送をまとめて自動化するモバイル協働ロボット「MC250」、棚を下から潜り込んで搬送するこたつ式AMR「MiR250 Shelf Carrier」を展示しました。
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