風險評估

需為應用進行風險評估。 應用風險評估應由整合商負責進行。 使用者也可以是整合商。

機器人是半成品機械，因此機器人應用的安全性取決於工具/末端執行器、障礙物和其他機器。 整合的一方必須使用 ISO 12100 和 ISO 10218-2 中的標準來進行風險評估。 技術規範 ISO/TS 15066 可以為協作應用提供額外的指導。 風險評估應考量機器人整個使用年限中的所有任務，包括但不限於：

• 在機器人應用的設定和開發過程中教導機器人

• 故障診斷和維護

• 機器人應用的正常操作

風險評估必須在機器人應用第一次通電之前進行。 風險評估是一個迭代過程。 實際安裝機器人後，請認連接，然後完成整合。 風險評估的一部分是確定安全配置設定，以及特定機器人應用所需的額外緊急停止和/或其他保護措施的必要性。

確認正確的安全配置設定，是開發機器人用途時格外重要的一部分。 必須啟用並設定密碼保護，以防止未經授權存取安全配置。

有些安全功能是專為協作機器人的用途所設計。 可透過安全配置設定進行。 它們可用來解決應用風險評估中找到的風險。

下列設定限制了機器人，因此可能會影響機器人手臂、末端執行器和工件傳遞給人的能量。

• 力和功率限制：當機器人與操作員發生碰撞時，用於減輕機器人在移動方向上施加的夾緊力和壓力。

• 動量限制：用於機器人與操作員發生碰撞時，藉由降低機器人的速度，來減輕高暫態能量和衝擊力。

• 速度限制：用於確保速度小於配置的速度限制。

下列方向設定用於避免移動，並減少銳利邊緣和突起處處碰到人員。

• 關節、肘部和工具/末端執行器位置限制：用於降低與某些身體部位相關的風險：避免向頭部和頸部移動。

• 工具/末端執行器方向限制：用於降低與工具/末端執行器和工件的某些區域和功能相關的風險：藉由將尖銳的邊緣向內轉向機器人，避免尖銳的邊緣指向操人員。

某些安全功能是專為任何機器人應用而打造的。 這些特徵可透過安全配置進行設定。 它們用於解決與機器人應用停止性能相關的風險。

下列限制機器人停止時間和停止距離，以確保在達到配置的限制前停止。 兩種設定都會自動影響機器人的速度，以確保不會超過限制。

• 停止時間限制：用於限制機器人的停止時間。

• 停止距離限制：用於限制機器人的停止距離。

如果使用上述任一項，則無需手動進行定期停止性能測試。 機器人安全控制進行連續監控。

如果機器人安裝在無法合理消除危險或無法透過使用內建安全相關功能充分降低風險的機器人應用中（例如，使用危險工具/末端執行器或危險流程），則需要進行防護。 

Universal Robots 指出下方列出的潛在重大危害，以供整合商考量。 特定機器人應用可能還存在其他重大危害。

• 工具/末端效應器或其連接器的銳角和尖點會刺傷皮膚。

• 附近障礙物的尖銳邊緣和尖端穿透皮膚。

• 接觸到而造成瘀傷。

• 因撞擊而造成扭傷或骨折。

• 因用於固定機器人手臂或工具的螺栓鬆動而導致的後果。

• 物品從工具/末端效應器掉落或飛出，例如：因夾持不佳或斷電。

• 錯誤理解由多個緊急停止按鈕控制的內容。

• 安全組態參數的設定不正確。

• 對安全配置參數進行未授權的變更而發生的錯誤設定。